【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车测试领域，具体为一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法及系统。
技术介绍
1、随着汽车技术的发展，为满足包括提高交通安全性、减少交通拥堵、提供便捷出行、节约能源和改善环境、提升交通管理效率等需求，人们对汽车智能驾驶系统愈加重视，各大厂家纷纷对vil系统进行投入研究，同时各种搭载vil系统的智能车辆横空出世。与此同时，为满足各种车辆的测试要求，各地对测试场地与测试方式进行了各种修改与升级。
2、目前比较常见的测试方式便是在封闭式路段或管理式开放式路段进行实地运行，但是其拥有较多的弊端包括意外事故造成人身伤害，高额的场地费用，环境的单一性，及数据有效性等。所以人们逐渐将测试由室外转向室内，但是室内转向问题一直没有较好的解决方法。
3、常见的尝试室内转向技术的如履带式以及手动变相式，该技术都无法实现室内有效转向。前者无法模拟转向角度，转向时转向受力无法完全与实际受力一致，该受力因随着转向角度的变化而改变，并非同履带式受力永远保持直线。手动变相则无法满足自动变相测试且受力方向也同履带式一样永远保持轴向垂直。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术提供了一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法及系统，本专利技术提出以轮毂电机和转向电机结合的方式将转向力和负载力分开以确保两者所受的力大小完全受控，同时确保转向角度满足测试需求。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案
3、一种以轮毂电机为负载的车辆室内
4、步骤s1：通过采集终端采集路面属性信息、车辆属性信息；
5、步骤s2：系统控制器接收上述路面属性信息、车辆属性信息进行处理并生成控制指令发送到车辆控制器，车辆控制器对车辆进行控制；
6、步骤s3：系统控制器根据车辆控制器反馈的车辆信息重新发送指令到车辆控制器，以及同时发送指令到转向电机和轮毅电机，从而实现车辆室内转向模拟。
7、作为本专利技术进一步的方案，所述系统控制器根据接收的路面属性信息、车辆属性信息处理后发送车辆控制指令以及转向力信息给到车辆控制器。
8、作为本专利技术进一步的方案，所述系统控制器根据车辆控制器反馈的车辆转速以及车轮的转向角度，计算出当前车辆的车轮转向摩擦力和车辆运行扭矩，同时将计算结果输出至车辆控制器、转向电机和轮毅电机，实现车辆上路模拟。
9、作为本专利技术进一步的方案，所述系统控制器根据给定不同的路面属性信息和车辆属性信息，并根据车辆控制器反馈的车辆的转速以及车轮的转向角度信息，计算出当前车辆在该路面属性信息和车辆属性信息下的车轮转向摩擦力和车辆运行扭矩。
10、作为本专利技术进一步的方案，所述系统控制器根据车辆反馈的转速，计算地面摩擦力，发送给车辆以及转向电机防止车轮扭转；同时当车辆转向时，通过转向角度反馈实时修正车辆的转向摩擦力，确保车辆在转向过程中所受的摩擦力是个真值。
11、作为本专利技术进一步的方案，在转向模拟中通过引入环境模拟装置，实现车辆与环境交互。
12、作为本专利技术进一步的方案，测试中，车辆通过雷达或者摄像头识别前方路况、识别信息，通过车辆控制器自动判断变向，制动，加速并将控制信息反馈到系统控制器，转向方式通过反馈得到的速度和旋转角度修正转向摩擦力，从而实现室内智能驾驶的模拟。
13、一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟系统，包括被测车辆、转向电机、轮毂电机、系统控制器和车辆控制器，所述车辆控制器根据环境模型控制被测车辆运动，系统控制器根据被测车辆运动信息实时计算在该环境模型中需要的车辆的车轮转向摩擦力和车辆运行扭矩，同时将计算结果输出至车辆控制器、转向电机和轮毂电机，实现车辆上路模拟。
14、作为本专利技术进一步的方案，通过所述转向电机实现被测车辆在室内转向路面模拟，同时采用转向电机确保路面摩擦计算稳定时实现完全模拟车况。
15、作为本专利技术进一步的方案，通过在被测车辆上安装轮毂电机，实现对被测车辆的负载。
16、本专利技术具有以下有益效果：
17、本专利技术提出以轮毂电机和转向电机结合的方式将转向力和负载力分开以确保两者所受的力大小完全受控，同时确保转向角度满足测试需求；通过转向电机实现车辆室内转向路面模拟，以及可以在确保路面摩擦计算稳定时完全模拟车况；通过引入轮毂电机充当测功机，其既可以充当测功机同时与车轮轴连接后不会影响车轮的旋转角度，确保车辆室内变相的可能性；
18、在本专利技术中转向电机配合模拟地面转向的摩擦力，并且将转向电机轴向力与车辆转向轴垂直，可确保转向电机的扭矩完全作用于车辆转向，模拟程度就更加接近地面；以及车辆与路面的摩擦计算相对简单，可以根据地面的不同，让转向电机输出不同程度的转向力，模拟更加简单，可以实现当车辆转向时，通过转向角度反馈实时修正车辆的转向摩擦力，确保车辆在转向过程中所受的摩擦力是个真值。
19、为更清楚地阐述本专利技术的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本专利技术进行详细说明。
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1.一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，所述系统控制器根据接收的路面属性信息、车辆属性信息处理后发送车辆控制指令以及转向力信息给到车辆控制器。
3.如权利要求2所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，所述系统控制器根据车辆控制器反馈的车辆转速以及车轮的转向角度，计算出当前车辆的车轮转向摩擦力和车辆运行扭矩，同时将计算结果输出至车辆控制器、转向电机和轮毅电机，实现车辆上路模拟。
4.如权利要求1所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，所述系统控制器根据给定不同的路面属性信息和车辆属性信息，并根据车辆控制器反馈的车辆的转速以及车轮的转向角度信息，计算出当前车辆在该路面属性信息和车辆属性信息下的车轮转向摩擦力和车辆运行扭矩。
5.如权利要求1所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，所述系统控制器根据车辆控制器反馈的转速，计算地面摩擦力，发送给车辆控制器以及转向电
6.如权利要求5所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，在步骤S1中还包括：根据采集路面属性信息、车辆属性信息对车辆车轮进行建模，具体包括：轮胎模型作为车轮的计算基础，对其纵向力F1、侧向力Fe、回正力矩Mz，翻转力矩Mx、阻力矩My与侧信角α、滑移率s之间的定量关系以及纵向力侧向力的联合作用进行公式换算：
7.如权利要求1所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，在转向模拟中通过引入环境模拟装置，实现车辆与环境交互。
8.如权利要求5所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，测试中，车辆通过雷达或者摄像头识别前方路况，通过车辆控制器自动判断变向、制动、加速并将控制信息反馈到系统控制器，转向方式通过反馈得到的速度和旋转角度修正转向摩擦力，从而实现室内智能驾驶的模拟。
9.一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟系统，其特征在于，包括被测车辆、转向电机、轮毂电机、系统控制器和车辆控制器，所述车辆控制器根据环境模型控制被测车辆运动，系统控制器根据被测车辆运动信息实时计算在该环境模型中需要的车辆的车轮转向摩擦力和车辆运行扭矩，同时将计算结果输出至车辆控制器、转向电机和轮毂电机，实现车辆上路模拟。
10.如权利要求9所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟系统，其特征在于，通过所述转向电机实现被测车辆在室内转向路面模拟，同时采用转向电机确保路面摩擦计算稳定时实现完全模拟车况，通过在被测车辆上安装轮毂电机，实现对被测车辆的负载。
...【技术特征摘要】
1.一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，所述系统控制器根据接收的路面属性信息、车辆属性信息处理后发送车辆控制指令以及转向力信息给到车辆控制器。
3.如权利要求2所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，所述系统控制器根据车辆控制器反馈的车辆转速以及车轮的转向角度，计算出当前车辆的车轮转向摩擦力和车辆运行扭矩，同时将计算结果输出至车辆控制器、转向电机和轮毅电机，实现车辆上路模拟。
4.如权利要求1所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，所述系统控制器根据给定不同的路面属性信息和车辆属性信息，并根据车辆控制器反馈的车辆的转速以及车轮的转向角度信息，计算出当前车辆在该路面属性信息和车辆属性信息下的车轮转向摩擦力和车辆运行扭矩。
5.如权利要求1所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，所述系统控制器根据车辆控制器反馈的转速，计算地面摩擦力，发送给车辆控制器以及转向电机防止车轮扭转；同时当车辆转向时，通过转向角度反馈实时修正车辆的转向摩擦力，确保车辆在转向过程中所受的摩擦力是个真值。
6.如权利要求5所述的一种以轮毂电机为负载的车辆室内转向模拟方法，其特征在于，在步骤s1中还包括：根据采集路面属...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐克生，徐佳凯，夏慧鹏，
申请(专利权)人：浙江和夏科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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