一种隧道炮孔视觉成像识别方法、装药机器人及系统技术方案

本发明专利技术属于土木工程技术领域，提供了一种隧道炮孔视觉成像识别方法、装药机器人及系统，包括：获取工程现场的掌子面图像；根据掌子面图像，以及训练好的YOLOv5图像识别算法，得到炮孔在掌子面图像中的位置；根据炮孔在掌子面图像中的位置，利用双目立体视觉成像原理，计算炮孔在空间中的三维坐标位置；首先通过训练好的YOLOv5图像识别算法，得到炮孔在所述掌子面图像中的位置，然后再根据炮孔在所述掌子面图像中的位置，利用双目立体视觉成像原理，计算炮孔在空间中的三维坐标位置，通过图像识别算法确定了需要识别计算的目标，对设别的目标进行坐标识别的针对性计算，避免了坐标计算量过大和识别繁琐的问题，提高了识别精确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于土木工程，尤其涉及一种隧道炮孔视觉成像识别方法、装药机器人及系统。

技术介绍

1、随着建设现代化经济体系的要求不断提高，隧道建设数量和规模在世界各地不断的发展，隧道建设过程中，由于钻爆法施工具有施工效率高、造价低等优点，大部分公路、铁路等山岭隧道均采用钻爆法施工。钻爆法施工主要以人工为主，其中的装药填孔工作需要耗费大量的人力和时间，延长了隧道施工的工期。

2、专利技术人发现，为节省人力，提高效率，现有研究中涉及到了自动装药装置，为了保障自动装药的实现，也有针对炮孔识别的研究；但是，现存在的自动装药装置，在通过图像识别确定炮孔方位时，没有对炮孔进行精确的识别，使得确定炮孔坐标时不能很好的做到对目标的针对性计算，识别不够精确，识别过繁琐。同时，现有的自动装药装置虽然可以做到自动装药，但是其不能很好的实现连续性自动装药动作。

技术实现思路

1、本专利技术为了解决上述问题，提出了一种隧道炮孔视觉成像识别方法、装药机器人及系统，本专利技术通过yolov5图像识别算法确定了需要识别计算的目标，对本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种隧道炮孔视觉成像识别方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种隧道炮孔视觉成像识别方法，其特征在于，利用训练好的YOLOv5图像识别算法，对掌子面图像中的炮孔进行框选，并标记出炮孔在视野中的位置。

3.如权利要求1所述的一种隧道炮孔视觉成像识别方法，其特征在于，训练好的YOLOv5图像识别算法时，将获取的掌子面图像分割成像素统一的格式作为训练集。

4.如权利要求1所述的一种隧道炮孔视觉成像识别方法，其特征在于，孔中心点A点的实际空间坐标(XA，YA，ZA)为：

5.一种隧道炮孔视觉成像识别装药机器，其特征在于，包括填药管道...

【技术特征摘要】

1.一种隧道炮孔视觉成像识别方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种隧道炮孔视觉成像识别方法，其特征在于，利用训练好的yolov5图像识别算法，对掌子面图像中的炮孔进行框选，并标记出炮孔在视野中的位置。

3.如权利要求1所述的一种隧道炮孔视觉成像识别方法，其特征在于，训练好的yolov5图像识别算法时，将获取的掌子面图像分割成像素统一的格式作为训练集。

4.如权利要求1所述的一种隧道炮孔视觉成像识别方法，其特征在于，孔中心点a点的实际空间坐标(xa，ya，za)为：

5.一种隧道炮孔视觉成像识别装药机器，其特征在于，包括填药管道、设置在所述填药管道内的推杆、开设在所述填药管道侧壁上的药卷输送管道、设置在所述填药管道远离所述推杆一端的雷管装填装置以及设置在所述填药管道远离所述推杆端面上的图像设别装置；所述图像识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：李利平，秦承帅，孙子正，刘知辉，屠文锋，刘学港，张奇，林春金，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：