本申请提出一种路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：根据车辆当前的位置及所在道路的基准线，确定车辆相对基准线的第一偏移量、及弧长；基于第一偏移量及弧长，确定多个候选路径；确定每个候选路径的安全系数、平滑系数及连贯系数中的至少一个；根据每个候选路径的安全系数、平滑系数及连贯系数中的至少一个，从多个候选路径中确定出目标路径。由此，使得自动驾驶车辆可以自动规划最优路线，提高了自动驾驶的安全性、平滑性和稳定性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种路径生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，对车辆行驶过程中的安全性、稳定性要求越来越高，因此如何确定一条最优的行驶路径是提高自动驾驶体验的重要环节。
2、而相关技术中，在规划自动驾驶车辆的行驶路线，如利用人工势场法等进行局部路径规划时，容易陷入局部最优解，并且求解时间长且计算量大，得到生成路径的效率不高且效果不佳。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本申请的第一个目的在于提出一种路径生成方法，以实现自动驾驶车辆可以自动规划最优行驶路径。
3、本申请的第二个目的在于提出一种路径生成装置。
4、本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
5、本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6、本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
7、为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种路径生成方法，包括：
8、根据车辆当前的位置及所在道路的基准线，确定所述车辆相对所述基准线的第一偏移量、及弧长；
9、基于所述第一偏移量及弧长，确定多个候选路径；
10、确定每个所述候选路径的安全系数、平滑系数及连贯系数中的至少一个；
11、根据每个所述候选路径的安全系数、平滑系数及连贯系数中的至少一个，从所述多个候选路径中确定出目标路径。
>12、为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种路径生成装置，包括：13、第一确定模块，用于根据车辆当前的位置及所在道路的基准线，确定所述车辆相对所述基准线的第一偏移量、及弧长；
14、第二确定模块，用于基于所述第一偏移量及弧长，确定多个候选路径；
15、第三确定模块，用于确定每个所述候选路径的安全系数、平滑系数及连贯系数中的至少一个；
16、第四确定模块，用于根据每个所述候选路径的安全系数、平滑系数及连贯系数中的至少一个，从所述多个候选路径中确定出目标路径。
17、为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
18、所述存储器存储计算机执行指令；
19、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面实施例所述的路径生成方法。
20、为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面实施例所述的路径生成方法。
21、为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的路径生成方法。
22、本申请提供的路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过基于车辆对于基准线的偏移量和弧长，确定了多个候选路径，并且通过安全系数、平滑系数及连贯系数中的至少一个对候选路径进行评估，确定最优的目标路径，使得自动驾驶车辆可以自动规划最优路线，提高了自动驾驶的安全性、平滑性和稳定性。
23、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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【技术保护点】
1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一偏移量及弧长，确定多个候选路径，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定每个所述候选路径的安全系数的过程，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定每个所述候选路径的平滑系数的过程，包括：
5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，确定每个所述候选路径的连贯系数的过程，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述候选路径的安全系数、平滑系数及连贯系数中的至少一个，从所述多个候选路径中确定出目标路径，包括：
7.一种路径生成装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6中任一项所述的路径生成方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的路径生成方法。
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【技术特征摘要】
1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一偏移量及弧长，确定多个候选路径，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定每个所述候选路径的安全系数的过程，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定每个所述候选路径的平滑系数的过程，包括：
5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，确定每个所述候选路径的连贯系数的过程，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述候选路径的安全系数、平...
【专利技术属性】
技术研发人员：王渤谦，范涛，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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