【技术实现步骤摘要】
本公开涉及仓储物流领域，尤其涉及一种穿梭车的充电调度方法、装置、穿梭车和存储介质。
技术介绍
1、在基于多层穿梭车系统的多巷道自动化仓库中，一个巷道有多层货架，一层货架至多放置一台穿梭车，穿梭车在货架内做水平运动，执行取放料箱任务。
2、目前穿梭车的充电调度方法是，只有当穿梭车电量低于最低阈值时，rcs(robotscontrol system，机器人控制系统)系统才下发充电任务指派穿梭车去充电。由于多台穿梭车同时在一台充电机充电时会大大延长穿梭车的充电时间，影响充电效率，因此，在充电机配置上，通常每4层货架布置一台充电机以满足穿梭车的充电需求，避免很多辆穿梭车共用一台充电机的情况。
技术实现思路
1、本公开要解决的一个技术问题是，提供一种穿梭车的充电调度方法、装置、穿梭车和存储介质，能够提高充电机的利用率，降低硬件成本。
2、根据本公开一方面，提出一种穿梭车的充电调度方法，包括：在第一充电机工作的情况下，遍历正在使用第一充电机进行充电的每个第一穿梭车的电量，在任意一个第一穿梭车的电量大于电量阈值的情况下，向等待通过第一充电机进行充电的最高优先级的第二穿梭车下发充电任务；以及在还存在多个第三穿梭车等待通过第一充电机进行充电的情况下，将多个第三穿梭车中的部分第三穿梭车作为组间调度穿梭车，调度到使用第二充电机进行充电。
3、在一些实施例中，将多个第三穿梭车中的部分第三穿梭车作为组间调度穿梭车，调度到使用第二充电机进行充电包括：针对每个组间调度穿梭车，
4、在一些实施例中，确定组间调度穿梭车待调度到的货架接收层还包括：根据组间调度穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，确定组间调度穿梭车待调度到的货架接收层。
5、在一些实施例中，根据组间调度穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，确定组间调度穿梭车待调度到的货架接收层包括：根据组间调度穿梭车所在货架层，与每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，计算组间调度穿梭车从所在货架层到每个货架接收层的成本，选择成本最低的货架接收层作为组间调度穿梭车的意向层；以及在以组间调度穿梭车选择的成本最低的货架接收层作为意向层的穿梭车中，若组间调度穿梭车对应的成本最低，则将意向层作为组间调度穿梭车待调度到的货架接收层。
6、在一些实施例中，根据组间调度穿梭车所在货架层，与每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，计算组间调度穿梭车从所在货架层到每个货架接收层的成本包括：以组间调度穿梭车所在货架层对应的搬运任务数与每个货架接收层对应的搬运任务数的差值进行密运算，得到第一成本参数；以组间调度穿梭车所在货架层与每个货架接收层间的距离值为第二成本参数；以及根据第一成本参数与第二成本参数的乘积，得到组间调度穿梭车从所在货架层到每个货架接收层的成本。
7、在一些实施例中，空闲充电机对应的货架接收层为空闲充电机对应的货架层中搬运任务最多的货架层。
8、在一些实施例中，根据组间调度穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值，确定组间调度穿梭车待调度到的货架接收层包括：以多个待调度到多个空闲充电机对应的货架接收层进行充电的穿梭车所在货架层到货架接收层的距离之和最短为目标，确定组间调度穿梭车待调度到的货架接收层。
9、在一些实施例中，根据组间调度穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值，确定组间调度穿梭车待调度到的货架接收层包括：以距离最短为目标，确定组间调度穿梭车待调度到的货架接收层。
10、在一些实施例中，将多个第三穿梭车中的部分第三穿梭车作为组间调度穿梭车包括：在第三穿梭车的个数大于个数阈值的情况下，按照优先级从低到高的顺序，将部分第三穿梭车作为组间调度穿梭车，其中，组间调度穿梭车的个数小于第三穿梭车的个数，且大于或等于第三穿梭车的个数与个数阈值之差。
11、在一些实施例中，在第一穿梭车中满足电量已满、穿梭车故障、和第一穿梭车电量大于电量阈值且所在货架层有搬运任务的至少一个条件下，向第一穿梭车下发结束充电任务。
12、在一些实施例中，在向第二穿梭车下发充电任务的情况下，向电量大于电量阈值的第一穿梭车下发结束充电任务。
13、根据本公开的另一方面，还提出一种穿梭车的充电调度方法，包括：在穿梭车等待通过第一充电机充电的情况下，确定穿梭车等待充电的优先级；在第一充电机工作，且任意一个正在使用第一充电机进行充电的穿梭车的电量大于电量阈值的情况下，若穿梭车的优先级为最高优先级，则确定通过第一充电机进行充电；以及若穿梭车的优先级为非最高优先级，则确定继续等待通过第一充电机充电，或者确定待调度到的货架接收层，以通过第二充电机进行充电。
14、在一些实施例中，确定待调度到的货架接收层包括：根据穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值，确定穿梭车待调度到的货架接收层，其中，空闲充电机为没有对应的等待充电的穿梭车，且正在充电的穿梭车的电量大于电量阈值的充电机。
15、在一些实施例中，确定待调度到的货架接收层还包括：根据穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，确定穿梭车待调度到的货架接收层。
16、在一些实施例中，根据穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，确定穿梭车待调度到的货架接收层包括：根据穿梭车所在货架层，与每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，计算穿梭车从所在货架层到每个货架接收层的成本，选择成本最低的货架接收层作为穿梭车的意向层；以及接收意向层所对应的空闲充电机发送的调度指令，将意向层作为穿梭车待调度到的货架接收层，其中，空闲充电机若确定穿梭车为将空闲充电机对应的货架接收层作为意向层的穿梭车中成本最低的穿梭车，则发送调度指令。
17、在一些实施例中，根据穿梭车所在货架层，与每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，计算穿梭车从所在货架层到每个货架接收层的成本包括：以穿梭车所在货架层对应的搬运任务数与每个货架接收层对应的搬运任务数的差值进行密运算，得到第一成本参数；以穿梭车所在货架层与每个货架接收层间的距离值为第二成本参数；以及根据第一成本参数与第二成本参数的乘积，得到穿梭车从所在货架层到每个货架接收层的成本。
18、在一些实施例中，空闲充电机对应的货架接收层为空闲充电机对应的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种穿梭车的充电调度方法，包括：
2.根据权利要求1所述的充电调度方法，其中，将所述多个第三穿梭车中的部分第三穿梭车作为组间调度穿梭车，调度到使用第二充电机进行充电包括：
3.根据权利要求2所述的充电调度方法，其中，确定所述组间调度穿梭车待调度到的货架接收层还包括：
4.根据权利要求3所述的充电调度方法，其中，根据所述组间调度穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，确定所述组间调度穿梭车待调度到的货架接收层包括：
5.根据权利要求4所述的充电调度方法，其中，根据所述组间调度穿梭车所在货架层，与所述每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，计算所述组间调度穿梭车从所在货架层到所述每个货架接收层的成本包括：
6.根据权利要求2所述的充电调度方法，其中，所述空闲充电机对应的货架接收层为所述空闲充电机对应的货架层中搬运任务最多的货架层。
7.根据权利要求2所述的充电调度方法，其中，根据所述组间调度穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架
8.根据权利要求2所述的充电调度方法，其中，根据所述组间调度穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值，确定所述组间调度穿梭车待调度到的货架接收层包括：
9.根据权利要求1所述的充电调度方法，其中，将所述多个第三穿梭车中的部分第三穿梭车作为组间调度穿梭车包括：
10.根据权利要求1至9任一所述的充电调度方法，还包括：
11.根据权利要求1至9任一所述的充电调度方法，还包括：
12.一种穿梭车的充电调度方法，包括：
13.根据权利要求12所述的充电调度方法，其中，确定待调度到的货架接收层包括：
14.根据权利要求13所述的充电调度方法，其中，确定待调度到的货架接收层还包括：
15.根据权利要求14所述的充电调度方法，其中，根据所述穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，确定所述穿梭车待调度到的货架接收层包括：
16.根据权利要求15所述的充电调度方法，其中，根据所述穿梭车所在货架层，与所述每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，计算所述穿梭车从所在货架层到所述每个货架接收层的成本包括：
17.根据权利要求14所述的充电调度方法，其中，所述空闲充电机对应的货架接收层为所述空闲充电机对应的货架层中搬运任务最多的货架层。
18.根据权利要求12至17任一所述的充电调度方法，其中，确定继续等待通过所述第一充电机充电，或者确定待调度到的货架接收层包括：
19.根据权利要求12至17任一所述的充电调度方法，还包括：
20.一种第一充电调度装置，包括：
21.一种第一充电调度装置，包括：
22.一种第二充电调度装置，包括：
23.一种第二充电调度装置，包括：
24.一种穿梭车，包括：
25.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至19任一项所述的充电调度方法。
26.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现权利要求1至19任一项所述的充电调度方法。
...【技术特征摘要】
1.一种穿梭车的充电调度方法，包括：
2.根据权利要求1所述的充电调度方法，其中，将所述多个第三穿梭车中的部分第三穿梭车作为组间调度穿梭车，调度到使用第二充电机进行充电包括：
3.根据权利要求2所述的充电调度方法，其中，确定所述组间调度穿梭车待调度到的货架接收层还包括：
4.根据权利要求3所述的充电调度方法，其中，根据所述组间调度穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，确定所述组间调度穿梭车待调度到的货架接收层包括：
5.根据权利要求4所述的充电调度方法，其中，根据所述组间调度穿梭车所在货架层，与所述每个货架接收层间的距离值以及搬运任务数差值，计算所述组间调度穿梭车从所在货架层到所述每个货架接收层的成本包括：
6.根据权利要求2所述的充电调度方法，其中，所述空闲充电机对应的货架接收层为所述空闲充电机对应的货架层中搬运任务最多的货架层。
7.根据权利要求2所述的充电调度方法，其中，根据所述组间调度穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值，确定所述组间调度穿梭车待调度到的货架接收层包括：
8.根据权利要求2所述的充电调度方法，其中，根据所述组间调度穿梭车所在货架层，与多个空闲充电机对应的货架接收层中每个货架接收层间的距离值，确定所述组间调度穿梭车待调度到的货架接收层包括：
9.根据权利要求1所述的充电调度方法，其中，将所述多个第三穿梭车中的部分第三穿梭车作为组间调度穿梭车包括：
10.根据权利要求1至9任一所述的充电调度方法，还包括：
11.根据权利要求1至9任一所述的充电调度方法，还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：马晓宇，邓笑宇，胡金星，张国梁，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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