【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于场景图像的感知方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、无人驾驶汽车也称为无人车、自动驾驶汽车，是指车辆能够依据自身对周围环境条件的感知、理解，自行进行运动控制，且能达到人类驾驶员驾驶水平。无人车通过多种车载传感器(如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、全球定位系统(global positioning system，gps)、惯性传感器等)来识别车辆所处的周边环境和状态，并根据所获得的环境信息自主做出分析和判断，从而自主地控制车辆运动，最终实现无人驾驶。由于车辆运行场景的复杂性，网络需要对场景进行多种问题的处理分析，比如低矮障碍物识别，三维物体检测，车尾灯识别等。
2、相关技术中，针对每个感知任务都独立训练网络，且多个网络直接共享完全一致的骨干网络。这种方式下，会增加感知所需的运算资源，且相同的骨干网络不能很好的提取不同感知任务之间差异性的特征，从而导致感知效率较低，感知性能不高。
技术实现思路
1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问
【技术保护点】
1.一种基于场景图像的感知方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定多个目标感知类型，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标感知类型，从所述场景图像中确定不同所述目标感知任务间的共享语义特征，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述共享语义特征提取模型包括：多个共享特征提取子模型，不同所述共享特征提取子模型依次相连接；
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述多个候选语义特征中选择部分候选语义特征，包括：
6.如权利要...
【技术特征摘要】
1.一种基于场景图像的感知方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定多个目标感知类型，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标感知类型，从所述场景图像中确定不同所述目标感知任务间的共享语义特征，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述共享语义特征提取模型包括：多个共享特征提取子模型，不同所述共享特征提取子模型依次相连接；
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述多个候选语义特征中选择部分候选语义特征，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述目标感知类型，从所述场景图像中确定与相应所述目标感知任务对应的私有语义特征，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标私有特征提取模型包括：多个私有特征提取子模型，不同所述私有特征提取子...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚婧，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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