【技术实现步骤摘要】
本公开一般涉及自动驾驶中的路径规划，尤其涉及在非结构化场景中提前终止路径规划的方法和装置。
技术介绍
1、近年来，随着人工智能的迅速发展，自动驾驶技术进入高速的发展。自动驾驶中的轨迹规划可涉及不同场景，例如，结构化场景与非结构化场景。结构化场景是指车辆在具有清晰的标志(例如，车道信息、交通指示灯等)的环境(例如，高速公路、城市干道等)中行驶的场景，道路的背景环境比较单一，道路的几何特征也比较明显。非结构化场景是指车辆在不具有清晰的标志的环境中行驶的场景，例如，车辆泊入、泊出、掉头、或在乡村小道等结构化程度较低的道路上行驶的场景，非结构化场景没有明确的交通指示灯、车道线等信息。
2、非结构化场景通常处于复杂且多障碍物的环境中。非结构化场景中的车辆路径规划存在着轨迹不合理、处理耗时、实时性不好等问题。因此亟需一种改进非结构化场景中的车辆路径规划的高效方案。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的以上技术问题，本申请提供了一种自动驾驶中的车辆路径规划方法，包括：
2、从列表中取出代价值最小的节点作为当前节点；
3、基于所述当前节点的位姿、终点的位姿，利用路径规划算法来确定所述当前节点与终点之间的轨迹曲线；
4、检测是否存在与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物；
5、如果未检测到与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物，则确定所述轨迹曲线是否具有满足非结构化场景终止条件的终止节点；以及
6、如果确定所述轨迹曲线具有满足所述非结构化场景
7、在可任选方面，该方法进一步包括：
8、如果检测到与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物，则确定所述当前节点是否满足所述终止条件；以及
9、如果所述当前节点满足所述终止条件，则使用所述当前节点进行回溯以确定车辆规划路径。
10、在可任选方面，该方法进一步包括，如果在未检测到与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物的情况下，所述当前节点不满足非结构化场景终止条件，或者在检测到与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物的情况下，所述轨迹曲线不具有满足非结构化场景终止条件的终止节点，则利用混合a星算法获取所述当前节点的多个子节点及其位姿信息和代价值，并将所述多个子节点中的每个子节点连同其位姿信息和代价值加入所述列表中。
11、在可任选方面，所述轨迹曲线包括reeds_shepp曲线或dubins曲线。
12、在可任选方面，该方法进一步包括：
13、确定车辆的起点处的位姿；以及
14、将所述起点处的位姿与最小代价值一起加入所述列表中。
15、在可任选方面，该方法进一步包括：
16、如果确定所述轨迹曲线不具有满足非结构化场景终止条件的终止节点，则输出所述轨迹曲线作为车辆规划路径。
17、在可任选方面，所述非结构化场景终止条件包括节点的位姿满足从非结构化场景衔接到结构化场景的条件。
18、在可任选方面，所述非结构化场景终止条件包括：
19、所述车辆的航向与结构化场景中的道路中心线航向之差小于航向差阈值；以及
20、所述车辆的位置与结构化场景中的道路中心线的距离小于距离阈值。
21、本公开的另一方面提供了一种自动驾驶中的车辆路径规划装置，包括：
22、当前节点获取模块，其被配置成从列表中取出代价值最小的节点作为当前节点；
23、轨迹曲线确定模块，其被配置成基于所述当前节点的位姿、终点的位姿，利用路径规划算法来确定所述当前节点与终点之间的轨迹曲线；
24、障碍物检测模块，其被配置成检测是否存在与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物；
25、终止节点确定模块，其被配置成如果未检测到与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物，则确定所述曲线是否具有满足非结构化场景终止条件的终止节点；以及
26、车辆路线回溯模块，如果确定所述曲线具有满足所述非结构化场景终止条件的终止节点，则使用所述终止节点进行回溯以确定车辆规划路径。
27、本公开的又一方面提供了一种用于自动驾驶的电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令；所述处理器运行程序指令实现如以上所述的方法。利用本文所公开的在非结构化场景中提前终止路径规划的方案，可以在能够平滑过渡到结构化场景的情况下，提前结束非结构化场景中的路径规划，缓解了现有技术中搜索算法耗时过大的问题。本文所公开的方案还改善了非结构化场景中的轨迹与后续结构化场景中的轨迹的连续性，避免了现有技术中的一些不合理的路径规划，例如，自车出库到达道路上还进行冗余操作(例如，倒车)再继续沿道路行驶。
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1.一种自动驾驶中的车辆路径规划方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，进一步包括，如果在未检测到与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物的情况下，所述当前节点不满足非结构化场景终止条件，或者在检测到与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物的情况下，所述轨迹曲线不具有满足非结构化场景终止条件的终止节点，则利用混合A星算法获取所述当前节点的多个子节点及其位姿信息和代价值，并将所述多个子节点中的每个子节点连同其位姿信息和代价值加入所述列表中。
4.如权利要求1或2所述的方法，其中所述轨迹曲线包括Reeds_Shepp曲线或Dubins曲线。
5.如权利要求1或2所述的方法，进一步包括：
6.如权利要求1或2所述的方法，进一步包括：
7.如权利要求1或2所述的方法，其中所述非结构化场景终止条件包括节点的位姿满足从非结构化场景衔接到结构化场景的条件。
8.如权利要求7所述的方法，其中所述非结构化场景终止条件包括：
9.一种自动驾驶中的车辆路径规划装置，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶中的车辆路径规划方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，进一步包括，如果在未检测到与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物的情况下，所述当前节点不满足非结构化场景终止条件，或者在检测到与所述轨迹曲线产生碰撞的障碍物的情况下，所述轨迹曲线不具有满足非结构化场景终止条件的终止节点，则利用混合a星算法获取所述当前节点的多个子节点及其位姿信息和代价值，并将所述多个子节点中的每个子节点连同其位姿信息和代价值加入所述列表中。
4.如权利要求1或2所述的方法，其中所述轨迹曲线包括reeds_sh...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖宇琨，陆涛，
申请(专利权)人：纵目科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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