一种双目三维相机点云非刚性拼接方法技术

本发明专利技术提出了一种双目三维相机点云非刚性拼接方法，包括：配置3D相机；利用左、右相机和投影仪组成的双目系统进行三角测量计算得到物体表面点云数据，进行刚性坐标变换，以获得三组具有相同的分辨率和坐标系的点云；对左、右相机的公共测量区域进行均匀降采样，提取采样点的点云数据作为非刚性变换节点；计算节点的旋转和平移变换矩阵参数；利用优化后的参数将三组点云进行对齐处理，拼接并融合所有对齐的点；并将拼接后的点云进行刚性坐标变换，转换至左相机坐标系下，作为点云输出。本发明专利技术能够减小由遮挡产生的点云无效区域，同时可以消除由于三维相机标定误差导致的刚性点云拼接后的误差。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及双目三维相机，尤其涉及一种双目三维相机点云非刚性拼接方法。

技术介绍

1、双目三维相机通常由一个投影仪，两个工业相机组成。投影仪投射一组正弦光栅图片到场景中的物体表面，正弦光栅经由物体表面轮廓调制发生形变之后，被两个工业相机分别采集。对采集的照片分别进行图像处理分析就可以计算得到正弦光栅的相位值。对于左相机的所有像素点，找到其在右相机中具有相同相位值的对应像素点坐标，就可以利用三角法计算得到物体表面的点云三维坐标。此方法需要保证物体表面的点能够同时被两个相机观察到。

2、在实际场景中，由于存在遮挡现象，有可能场景中部分区域只能被一个相机观察到。此时可以利用单相机、单投影仪组成的双目系统，在投影仪成像平面中找到具有相同相位值的对应像素点坐标，用相似的方法进行三角法计算得到遮挡部分的点云数据。这些区域只被一个相机观察到，在另一个相机中是被遮挡的。对于本文中的双目三维相机，通常可以分别利用左右相机、左相机+投影仪、右相机+投影仪这三组双目系统结构，计算得到三组点云数据。

3、由于三维相机的标定存在误差，上述三组点云数据通常不本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双目三维相机点云非刚性拼接方法，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】

1.一种双目三维相机点云非刚性...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉祥，张宇，陈小川，刘欣冉，
申请(专利权)人：北京微链道爱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：