【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，特别是涉及一种驱动装置以及包含该驱动装置的手术器械和手术机器人。
技术介绍
1、手术机器人可以令外科医生远离手术台便捷地进行手术，使得手术机器人在微创外科领域有着越来越多的应用，手术机器人通过驱动装置控制末端执行器以执行行开合、偏航及俯仰等操作，从而完成所需的各种手术操作。但是，对于传统的手术机器人的驱动装置，驱动装置通常存在结构复杂的缺陷。
技术实现思路
1、本申请解决的一个技术问题是如何简化驱动装置的结构。本申请通过以下技术方案解决上述技术问题。
2、第一方面，本申请提供一种驱动装置，驱动装置包括：
3、壳体；
4、驱动轴，所述驱动轴设有多个并间隔平行设置，所述驱动轴能够相对所述壳体转动；
5、缆绳，所述缆绳设有多条并与所述驱动轴一一对应，所述缆绳的一端设于所述驱动轴，所述缆绳的另一端用于与末端执行器连接，所述驱动轴转动并通过所述缆绳带动所述末端执行器运动。
6、在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括导向轮，所述导向轮能够相对所述壳体转动，所述导向轮设有多个并与所述缆绳一一对应，所述缆绳绕设于所述导向轮。
7、在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括导向轮，所述壳体包括底座，所述驱动轴穿设于所述底座并能够相对所述底座转动；所述导向轮使所述缆绳的另一端穿过所述底座与所述末端执行器连接。
8、在其中一个实施例中，所述导向轮的轴线与所述驱动轴的轴线垂直，所述导向轮使所有的所述缆绳彼此
9、在其中一个实施例中，所有的所述导向轮在所述驱动轴的轴向上间隔设置；或/和，沿所述驱动轴的轴向上相邻的所述导向轮在垂直于所述驱动轴的轴向上间隔设置。
10、在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括支撑架和轮轴，所述支撑架设于所述壳体，所述轮轴设有多个并设于所述支撑架，所述轮轴与所述导向轮一一对应并支撑所述导向轮。
11、在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括轴套，所述轴套转动设于所述壳体，所述轴套具有轴孔，全部所述缆绳通过所述轴孔穿设于所述壳体。
12、在其中一个实施例中，全部所述导向轮的至少一部分沿所述驱动轴的轴向上的正投影均位于所述轴孔内，以使所述缆绳穿设于所述轴孔。
13、在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括传动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述传动轴与所述壳体转动连接，所述第一齿轮设置在所述传动轴上并能够随所述传动轴转动，所述第二齿轮设置在所述轴套上并与所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮能够带动所述轴套转动，以使所述轴套带动臂管转动。
14、在其中一个实施例中，所述驱动轴包括均呈圆柱状设置的驱动部和连接部，所述驱动部与所述壳体转动连接，所述连接部的直径大于所述驱动部的直径，所述连接部固定设置在所述驱动部的端部并用于连接驱动件。
15、在其中一个实施例中，所述驱动轴还包括固定部，所述固定部固定套设在所述驱动部上并与所述缆绳连接，所述固定部上开设有与所述缆绳配合的环形槽。
16、第二方面，本申请还提供一种手术器械，包括末端执行器和上述中任一项所述的驱动装置，所述缆绳与所述末端执行器连接。
17、第三方面，本申请还提供一种手术机器人，手术机器人包括机械臂和上述的手术器械，所述手术器械设置在所述机械臂的端部。
18、本申请的一个实施例的一个技术效果是：鉴于每根缆绳一一对应一个驱动轴，缆绳的一端设置在驱动轴上且另一端用于连接末端执行器，当驱动轴转动时，驱动轴带动缆绳实现放线和收线，通过缆绳的放线和收线带动末端执行器运动以实现各种手术操作。通过该设置可以简化整个驱动装置的结构，如此一方面可以降低驱动装置的加工和装配难度，从而降低驱动装置的制造成本。另一方面也可以降低产品的清洗灭菌难度，从而降低手术感染的风险。
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1.一种驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括导向轮，所述导向轮能够相对所述壳体转动，所述导向轮设有多个并与所述缆绳一一对应，所述缆绳绕设于所述导向轮。
3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述壳体包括底座，所述驱动轴穿设于所述底座并能够相对所述底座转动；所述导向轮使所述缆绳的另一端穿过所述底座与所述末端执行器连接。
4.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述导向轮的轴线与所述驱动轴的轴线垂直，所述导向轮使所有的所述缆绳彼此间隔设置。
5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所有的所述导向轮在所述驱动轴的轴向上间隔设置；或/和，沿所述驱动轴的轴向上相邻的所述导向轮在垂直于所述驱动轴的轴向上间隔设置。
6.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括支撑架和轮轴，所述支撑架设于所述壳体，所述轮轴设有多个并设于所述支撑架，所述轮轴与所述导向轮一一对应并支撑所述导向轮。
7.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述
8.根据权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括传动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述传动轴与所述壳体转动连接，所述第一齿轮设置在所述传动轴上并能够随所述传动轴转动，所述第二齿轮设置在所述轴套上并与所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮能够带动所述轴套转动，以使所述轴套带动臂管转动。
9.根据权利要求1-8任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动轴包括均呈圆柱状设置的驱动部和连接部，所述驱动部与所述壳体转动连接，所述连接部的直径大于所述驱动部的直径，所述连接部固定设置在所述驱动部的端部并用于连接驱动件。
10.根据权利要求9所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动轴还包括固定部，所述固定部固定套设在所述驱动部上并与所述缆绳连接，所述固定部上开设有与所述缆绳配合的环形槽。
11.一种手术器械，其特征在于，包括末端执行器和权利要求1至10中任一项所述的驱动装置，所述缆绳与所述末端执行器连接。
12.一种手术机器人，其特征在于，包括机械臂和权利要求11所述的手术器械，所述手术器械设置在所述机械臂的端部。
...【技术特征摘要】
1.一种驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括导向轮，所述导向轮能够相对所述壳体转动，所述导向轮设有多个并与所述缆绳一一对应，所述缆绳绕设于所述导向轮。
3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述壳体包括底座，所述驱动轴穿设于所述底座并能够相对所述底座转动；所述导向轮使所述缆绳的另一端穿过所述底座与所述末端执行器连接。
4.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述导向轮的轴线与所述驱动轴的轴线垂直，所述导向轮使所有的所述缆绳彼此间隔设置。
5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所有的所述导向轮在所述驱动轴的轴向上间隔设置；或/和，沿所述驱动轴的轴向上相邻的所述导向轮在垂直于所述驱动轴的轴向上间隔设置。
6.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括支撑架和轮轴，所述支撑架设于所述壳体，所述轮轴设有多个并设于所述支撑架，所述轮轴与所述导向轮一一对应并支撑所述导向轮。
7.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括轴套，所述轴套转动设于所述壳...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶卫峰，
申请(专利权)人：核动医疗机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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