紧急制动方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质技术方案

本申请涉及一种紧急制动方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质。该方法包括：控制电路在第一时刻输出第一控制信号和第二控制信号，第一控制信号用于控制驱动电路是否使能，以及控制第一开关的闭合或断开，第二控制信号用于在驱动电路使能时控制电机减速，第一时刻为控制电路检测到第一信号有效的时刻，第一信号为紧急制动信号。本申请在控制电机减速停止后再切断电机的供电电源，可以消除电机的不可控风险，以及后续无需人工手动操作即可重新启动电机，提高了电机紧急制动控制的方便性和可靠性。和可靠性。和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
紧急制动方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及电机控制
，特别是涉及一种紧急制动方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着医疗技术的发展，手术机器人也开始得到应用。手术机器人的机械臂一般由多个电机驱动的关节和末端执行器组成，通过控制电机的协调运行实现末端执行器的运动，从而完成相关的手术操作。在手术机器人的使用过程中，可能会出现一些意外情况，如不可控运动、意外碰撞等，因此需要提供紧急制动功能以便及时停止机器人的运动，避免造成进一步的伤害。
[0003]目前对机器人的紧急制动主要为紧急断电停止。当用户按下紧急停止开关时，电机的驱动电源从电路上被直接切断，使电机处于自由状态(断路)或动态制动状态(短路)，以及使制动器抱紧电机转轴锁死电机，停止电机的转动。但是使用紧急停止开关切断电机电源，需要人工复位紧急开关来重新启动电机，且电源切断后电机由于惯性仍高速转动，而此时制动器立刻抱死电机转轴会产生机械冲击，降低电机的结构寿命。因此，如何方便可靠地实现对机器人的电机进行紧急制动正亟待解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种紧急制动方法，其特征在于，应用于紧急制动系统，所述紧急制动系统包括电机、第一开关、控制电路和驱动电路；所述控制电路分别连接所述电机制动器、所述第一开关和所述驱动电路，所述驱动电路连接所述电机，所述第一开关连接所述驱动电路，用于控制所述驱动电路与所述驱动电路的供电电源的连通；所述方法包括：所述控制电路在第一时刻输出第一控制信号和第二控制信号，所述第一控制信号用于控制所述驱动电路是否使能，以及控制所述第一开关的闭合或断开，所述第二控制信号用于在所述驱动电路使能时控制所述电机减速，所述第一时刻为所述控制电路检测到第一信号有效的时刻，所述第一信号为紧急制动信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述紧急制动系统还包括电机制动器，所述电机制动器连接所述电机，所述电机制动器用于锁死所述电机；所述控制电路包括处理器、延时电路、选择电路和与门，所述第一信号分别连接所述选择电路、所述处理器的第一输入端和所述延时电路，所述处理器分别连接所述选择电路、所述与门和所述驱动电路，所述延时电路连接所述与门，所述与门分别连接所述驱动电路和所述第一开关，所述选择电路连接所述电机制动器。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述控制电路在所述第一时刻向所述选择电路输出第三控制信号，所述第三控制信号用于控制所述电机制动器锁死所述电机。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述控制电路在获取到所述电机停止时，向所述选择电路输出第三控制信号。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一时刻，所述第一控制信号为第一电平，所述第一电平的所述第一控制信号用于控制所述驱动电路的使能和所述第一开关的闭合；在第二时刻，所述第一控制信号为第二电平，所述第二电平的所述第一控制信号用于控制所述驱动信号的不使能和所述第一开关的断开，所述第二时刻晚于所述第一时刻。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制电路输出第一控制信号，包括：在所述第一时刻，所述与门根...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷子健，
申请(专利权)人：核动医疗机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：