【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及下肢步态检测和分析领域，具体涉及一种融合足底压力鞋垫和多imu(inertial measurement unit,惯性传感器)的步态分析方法及系统。
技术介绍
1、步行是人们日常生活活动的基础，由于中风、帕金森等精神疾病的影响，患者存在广泛的步态障碍，严重影响日常生活。通过步态分析，可以对步态障碍的异常程度和异常原因进行分析诊断，从而指导步态的康复恢复训练。
2、传统步态分析的方式主要通过足印测量和医生观察，存在误差大，主观性强等缺点。大型步态测量设备，如vicon三维动作捕捉系统和足底压力板，虽然能准确测量步态，但其价格昂贵且只能在室内固定位置测量，严重限制了其推广使用，难以无法满足巨大的步态分析和检测需求[1]。借助多imu可以对人体运动过程中的关节角、关节速度、加速度进行捕获，从而计算步态参数进行评估，但对于足底异常障碍如平足、足塌陷等却难以检测，只用单一种类传感器计算得到步态参数难以给出全面的步态评估。
3、[1]chen,xiang et al.“interpretable evalua...
【技术保护点】
1.一种融合足底压力鞋垫和多IMU的步态分析方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种融合足底压力鞋垫和多IMU的步态分析方法，其特征在于，所述数据预处理包括异常值剔除、缺失值插值补足、数据低通滤波。
3.根据权利要求1所述的一种融合足底压力鞋垫和多IMU的步态分析方法，其特征在于，进行足底压力计算时，对足底压力和电压输出进行标定：
4.根据权利要求1所述的一种融合足底压力鞋垫和多IMU的步态分析方法，其特征在于，进行姿态标定与关节角计算时，计算的过程中全部以四元数进行表示和计算，IMU标定通过三个动作确定，每次...
【技术特征摘要】
1.一种融合足底压力鞋垫和多imu的步态分析方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种融合足底压力鞋垫和多imu的步态分析方法，其特征在于，所述数据预处理包括异常值剔除、缺失值插值补足、数据低通滤波。
3.根据权利要求1所述的一种融合足底压力鞋垫和多imu的步态分析方法，其特征在于，进行足底压力计算时，对足底压力和电压输出进行标定：
4.根据权利要求1所述的一种融合足底压力鞋垫和多imu的步态分析方法，其特征在于，进行姿态标定与关节角计算时，计算的过程中全部以四元数进行表示和计算，imu标定通过三个动作确定，每次动作由绕单一轴转动，动作为a,b,c，由标定动作求(b:body,s:sensor,e:earth)，表示肢体坐标系bi(i∈[0,1])与传感器坐标系si(i∈[0,1])的相对姿态四元数；
5.根据权利要求1所述的一种融合足底压力鞋垫和多imu的步态分析方法，其特征在于，所述步态划分，通过检测足底压力总和的上升沿和下降沿将步态划分为第一双支撑相、第一摆动相、第二双支撑相和第二摆动相。
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志航，吴思翰，李芳霖，何高伟，
申请(专利权)人：广州九坪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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