【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人，尤其涉及一种导盲方法和装置、电子设备。
技术介绍
1、导盲机器人是为视觉障碍者行动提供导航帮助的一种服务机器人，它利用多种传感器对周围环境进行探测，将探测的信息进行处理然后做出相应的反馈提供给驱动装置和视障者，以帮助使用者有效地避开障碍。
2、在导盲机器人的发展历程中，人们首先是以室内环境为背景，开始了移动机器人的探索性研究。此时并没有针对具体的任务或应用背景，而是面向室内结构化环境的基本技术的初步研究，包括机器人结构设计，控制技术，传感器技术，信息融合，路径规划和不确定性处理等。目前迫切需要本领域技术人员提供一种可应用于室外复杂环境的导盲方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的是提供一种导盲方法和装置、电子设备，能够解决现有技术中存在的无法在室外复杂环境下为导盲对象提供导盲服务的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、本专利技术实施例提供了一种导盲方法，应用于导盲机器人，该方法包括：
4、响应于导盲指令，移动至导盲对象旁边，并输出语音提示信息，其中，所述语音提示信息用于提示所述导盲对象导盲机器人相对于所述导盲对象的距离和方向；
5、基于安装的后方视觉传感器和扶手上设置的压力传感器的采集数据，判定是否开始导盲；
6、在确定开始导盲的情况下，确定所述导盲对象的目标位置，并依据所述目标位置和当前位置确定第一导盲路径；
7、按照预设移动速度和所述
8、在导盲过程中，依据安装的前方视觉传感器采集到的路况信息进行避障，依据安装的后方传感器采集到的导盲对象感知信息调整移动速度。
9、可选地，所述响应于导盲指令，移动至导盲对象旁边，并输出提示信息的步骤，包括：
10、响应于所述导盲指令，解析所述导盲指令中包含的导盲对象所处的第一位置信息；
11、依据第一位置信息移动至所述导盲对象预设半径区域内；
12、开启所述后方视觉传感器检测所述导盲对象的精准位置；
13、按照所述精准位置移动至所述导盲对象旁边，并输出语音提示信息。
14、可选地，所述基于安装的后方视觉传感器和扶手上设置的压力传感器的采集数据，判定是否开始导盲的步骤，包括：
15、基于安装的后方视觉传感器采集所述导盲对象的人体姿态信息；
16、基于所述扶手上设置的压力传感器的采集所述导盲对象对所述扶手的压力值；
17、在所述人体姿态信息指示所述导盲对象已做好被导盲准备，且所述压力值大于预设压力值的情况下，确定开始导盲。
18、可选地，所述在导盲过程中，依据安装的前方视觉传感器采集到的路况信息进行避障的步骤，包括：
19、在导盲过程中，调用所述导盲机器人前方安装的视觉传感器采集障碍物信息；
20、在检测到存在障碍物的情况下，依据所述障碍物所处位置、障碍物外形特征调整所述第一导盲路径，以躲避所述障碍物。
21、可选地，所述依据安装的后方传感器采集到的导盲对象感知信息调整移动速度的步骤，包括：
22、在导盲过程中，获取所述导盲机器人后方安装的视觉传感器采集的所述导盲对象的肢体动作图像、身体与所述导盲机器人间的距离信息；
23、依据所述肢体动作图像，确定所述导盲对象的肢体动作信息；
24、获取所述导盲机器人扶手上设置的压力传感器采集的压力值，其中，所述后方传感器包括：所述视觉传感器和所述压力传感器，所述导盲对象感知信息包括：所述肢体动作信息、所述距离信息以及所述压力值；
25、依据所述肢体动作信息、所述距离信息以及所述压力值，调整所述导盲机器人的移动速度。
26、可选地，依据所述肢体动作图像，确定所述导盲对象的肢体动作信息的步骤，包括：
27、针对采集的每一帧肢体动作图像，检测所述肢体动作图像中包含的人体关键点数量是否大于预设数量；
28、在所述肢体动作图像中包含的人体关键点数量大于预设数量的情况下，确定所述肢体动作图像为有效肢体动作图像；
29、针对每两帧有效且相邻的肢体动作图像，依据所述两帧中导盲对象各人体关键点的位置变化信息，确定各所述人体关键点的位移距离和方向。
30、可选地，依据所述肢体动作信息、所述距离信息以及所述压力值，调整所述导盲机器人的移动速度的步骤，包括：
31、将所述肢体动作信息、所述距离信息以及所述压力值输入预先训练的神经网络中，得到所述神经网络输出的速度调整值；
32、依据所述速度调整值调整所述导盲机器人的移动速度。
33、可选地，在确定开始导盲的情况下，确定所述导盲对象的目标位置，并依据所述目标位置和当前位置确定第一导盲路径的步骤，包括：
34、在确定开始导盲的情况下，接收所述导盲对象输出的目标位置语音信息和/或肢体动作信息；
35、依据所述目标位置语音信息和/或肢体动作信息，确定所述导盲对象的目标位置；
36、依据所述目标位置和当前位置确定第一导盲路径。
37、本专利技术实施例还提供了一种导盲装置，应用于导盲机器人，包括：
38、指令响应模块，用于响应于导盲指令，移动至导盲对象旁边，并输出语音提示信息，其中，所述语音提示信息用于提示所述导盲对象导盲机器人相对于所述导盲对象的距离和方向；
39、判定模块，用于基于安装的后方视觉传感器和扶手上设置的压力传感器的采集数据，判定是否开始导盲；
40、路径确定模块，用于在确定开始导盲的情况下，确定所述导盲对象的目标位置，并依据所述目标位置和当前位置确定第一导盲路径；
41、导盲模块，用于按照预设移动速度和所述第一导盲路径导盲；
42、调整模块，用于在导盲过程中，依据安装的前方视觉传感器采集到的路况信息进行避障，依据安装的后方传感器采集到的导盲对象感知信息调整移动速度。
43、可选地，所述指令响应模块包括：
44、解析子模块，用于响应于所述导盲指令，解析所述导盲指令中包含的导盲对象所处的第一位置信息；
45、移动子模块，用于依据第一位置信息移动至所述导盲对象预设半径区域内；
46、精准定位子模块，用于开启所述后方视觉传感器检测所述导盲对象的精准位置；
47、控制子模块，用于按照所述精准位置移动至所述导盲对象旁边，并输出语音提示信息。
48、可选地，所述判定模块包括：
49、第一采集子模块，用于基于安装的后方视觉传感器采集所述导盲对象的人体姿态信息；
50、第二采集子模块，用于基于所述扶手上设置的压力传感器的采集所述导盲对象对所述扶手的压力值；
51、启动子模块，用于在所述人体姿态信息指示所述导盲对象已做好被导盲准备，且所述压力值大于预设压力值的情况下，确本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种导盲方法，应用于导盲机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于导盲指令，移动至导盲对象旁边，并输出提示信息的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于安装的后方视觉传感器和扶手上设置的压力传感器的采集数据，判定是否开始导盲的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在导盲过程中，依据安装的前方视觉传感器采集到的路况信息进行避障的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据安装的后方传感器采集到的导盲对象感知信息调整移动速度的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述肢体动作图像，确定所述导盲对象的肢体动作信息的步骤，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述肢体动作信息、所述距离信息以及所述压力值，调整所述导盲机器人的移动速度的步骤，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定开始导盲的情况下，确定所述导盲对象的目标位置，并依据所述目标位置和当
9.一种导盲装置，应用于导盲机器人，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行所述权利要求1-8中任意一种导盲方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种导盲方法，应用于导盲机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于导盲指令，移动至导盲对象旁边，并输出提示信息的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于安装的后方视觉传感器和扶手上设置的压力传感器的采集数据，判定是否开始导盲的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在导盲过程中，依据安装的前方视觉传感器采集到的路况信息进行避障的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据安装的后方传感器采集到的导盲对象感知信息调整移动速度的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴新开，霍向，刘芳，薛峰，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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