【技术实现步骤摘要】
本技术涉及越障爬壁机器人，具体为一种具有导向功能的越障爬壁机器人。
技术介绍
1、锅炉膜式水冷壁是锅炉内的核心部件之一，锅炉在运行过程中因燃烧辅料受风力的作用而剐蹭水冷壁，因而锅炉膜式水冷壁的磨损问题及其突出，为保证锅炉的正常运转，电厂的维护专工需在一定的运行周期后，对其进行检测，主要检测水冷壁管的厚度，以确定锅炉是否还能继续运行。
2、例如中国专利(公告号：cn 206528543 u)公开了一种具有导向功能的电磁轮足式越障爬壁机器人，包括电磁轮组件、伸缩机构、导向轮组件、支撑板、直流伺服电机，电磁轮组件安装在直流伺服电机的输出轴上，直流伺服电机安装在伸缩机构的电机安装滑板上，伸缩机构安装在支撑板上，伸缩机构上下布置，爬行时电磁轮组件通电生磁，越障时电磁轮组件断电消磁，通过伸缩机构使电磁轮组件和导向轮组件抬起，越过障碍后，电磁轮组件和导向轮组件落下，电磁轮组件通电，使电磁轮组件重新吸附到水冷壁上，可以跨越锅炉水冷壁防磨梁等障碍，方便快捷的实现水冷壁的检修、养护等。
3、但是，上述检索专利还存在些许不足，它只能使机器人沿管道的长度方向导向行进，不能沿管道的外周壁做圆周导向行进，当需要对管道外周壁的不同位置进行检测维护时，需要将机器人取下手动移至管道的不同侧面进行检测，使用起来有一定的不便，故而提出一种具有导向功能的越障爬壁机器人以解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本技术提供了一种具有导向功能的越障爬壁机器人，具备能够沿管道长度方向以及圆周
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有导向功能的越障爬壁机器人，包括承载板，所述承载板上设有两个用于驱动承载板横向移动的横移组件，所述承载板上设有三个用于驱动承载板竖向移动的竖移组件；
3、所述横移组件包括固定在承载板正面的矩形仓，所述矩形仓的左侧固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上固定有双向螺杆，所述双向螺杆的外周壁上螺纹连接有两个螺纹块，所述矩形仓左右两侧内壁之间固定有水平贯穿两个螺纹块并与其滑动连接的导向杆，所述矩形仓上下内壁之间转动连接有翻转板，所述螺纹块的背面铰接有一端铰接在翻转板上的铰接杆，两个所述翻转板的后侧均转动连接有主动轮，两个所述主动轮之间设有使二者传动连接的磁力吸附带，所述矩形仓的上下内壁之间转动连接有从动轮。
4、进一步，三个所述竖移组件与两个所述横移组件在承载板的正面从上往下依次间隔设置，所述矩形仓的背面呈缺失状，所述矩形仓的背面与承载板的背面相平齐。
5、进一步，所述双向螺杆的右端与矩形仓的右侧内壁转动连接，所述双向螺杆上两个螺纹槽方向相反。
6、进一步，两个所述铰接杆分别铰接在两个翻转板相背的一侧，所述矩形仓内部结构以从动轮为对称轴呈左右对称。
7、进一步，所述竖移组件包括固定在承载板正面的长条仓，所述长条仓的左右两侧均固定有收纳仓，所述长条仓内壁的正中间固定有双轴电机，所述双轴电机左右两侧的输出轴上均固定有传动杆，两个所述传动杆相背的一端均固定有主锥齿，所述收纳仓正面的内壁上转动连接有丝杆，所述丝杆的外周壁上固定有与主锥齿啮合的从锥齿，所述丝杆的外周壁上螺纹连接有移动板，所述移动板的背面固定有四个连接杆，四个所述连接杆的背面固定有安装板，所述安装板的背面固定有电磁移动轮。
8、进一步，所述收纳仓的形状为内部中空且背面缺失的长方体，两个所述传动杆相背的一端分别延伸至两个收纳仓内部并与其转动连接，所述移动板的正面开设有供丝杆贯穿并与其相适配的螺纹孔。
9、进一步，所述丝杆的后端固定有限位板，所述移动板为方形板且与收纳仓间隙配合。
10、与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：
11、该具有导向功能的越障爬壁机器人，在使用时，将承载板放在需要检测的管道外周壁上，当装置通电后会自动吸附在管道上，通过承载板上设置的两个横移组件使装置能够以管道的圆周方向进行导向移动，以便选择装置沿管道长度方向行进的路线，当选择完成后，横移组件收纳起来，竖移组件与管道外周壁吸附，通过竖移组件驱动装置沿管道的长度方向进行导向移动，通过横移组件与竖移组件的配合，能够选择更多的行进检测路线，实用性更好。
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1.一种具有导向功能的越障爬壁机器人，包括承载板(1)，其特征在于：所述承载板(1)上设有两个用于驱动承载板(1)横向移动的横移组件(2)，所述承载板(1)上设有三个用于驱动承载板(1)竖向移动的竖移组件(3)；
2.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的越障爬壁机器人，其特征在于：三个所述竖移组件(3)与两个所述横移组件(2)在承载板(1)的正面从上往下依次间隔设置，所述矩形仓(201)的背面呈缺失状，所述矩形仓(201)的背面与承载板(1)的背面相平齐。
3.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的越障爬壁机器人，其特征在于：所述双向螺杆(203)的右端与矩形仓(201)的右侧内壁转动连接，所述双向螺杆(203)上两个螺纹槽方向相反。
4.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的越障爬壁机器人，其特征在于：两个所述铰接杆(207)分别铰接在两个翻转板(206)相背的一侧，所述矩形仓(201)内部结构以从动轮(210)为对称轴呈左右对称。
5.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的越障爬壁机器人，其特征在于：所述竖移组件(3)包括固定
6.根据权利要求5所述的一种具有导向功能的越障爬壁机器人，其特征在于：所述收纳仓(302)的形状为内部中空且背面缺失的长方体，两个所述传动杆(304)相背的一端分别延伸至两个收纳仓(302)内部并与其转动连接，所述移动板(308)的正面开设有供丝杆(306)贯穿并与其相适配的螺纹孔。
7.根据权利要求5所述的一种具有导向功能的越障爬壁机器人，其特征在于：所述丝杆(306)的后端固定有限位板，所述移动板(308)为方形板且与收纳仓(302)间隙配合。
...【技术特征摘要】
1.一种具有导向功能的越障爬壁机器人，包括承载板(1)，其特征在于：所述承载板(1)上设有两个用于驱动承载板(1)横向移动的横移组件(2)，所述承载板(1)上设有三个用于驱动承载板(1)竖向移动的竖移组件(3)；
2.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的越障爬壁机器人，其特征在于：三个所述竖移组件(3)与两个所述横移组件(2)在承载板(1)的正面从上往下依次间隔设置，所述矩形仓(201)的背面呈缺失状，所述矩形仓(201)的背面与承载板(1)的背面相平齐。
3.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的越障爬壁机器人，其特征在于：所述双向螺杆(203)的右端与矩形仓(201)的右侧内壁转动连接，所述双向螺杆(203)上两个螺纹槽方向相反。
4.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的越障爬壁机器人，其特征在于：两个所述铰接杆(207)分别铰接在两个翻转板(206)相背的一侧，所述矩形仓(201)内部结构以从动轮(210)为对称轴呈左右对称。
5.根据权利要求1所述的一种具有导向功能的越障爬壁机器人，其特征在于：所述竖移组件(3)包括固定在承载板(1)正面的长条仓(301)，所述长条仓(301)...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建华，
申请(专利权)人：沈阳添利科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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