【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物料转运，具体而言，涉及一种机械手装置及机械手控制方法、吸嘴到位检测方法。
技术介绍
1、半导体存储器是一种采用半导体介质的信息储存设备，常用的内存、u盘、固态硬盘等都属于存储器的范畴。目前，行业内对半导体存储器的芯片进行设计、制造和封测时，为了检测搬运过程中吸嘴是否下压到位，通常通过传感器(如对射传感器、凹型光电传感器)的信号检测获取输入信号捕捉吸嘴到位情况。
2、然而在实际取放料过程中，机械手的传感器存在信号难以捕捉的问题，比如，当多组吸嘴同时变节距和下压时，使用对射传感器，多组吸嘴之间会对对射传感器的光线互相遮挡，造成位于中间和后排的吸嘴会被前排吸嘴遮挡住，很容易造成信号丢失和错误检测信号；使用凹型光电传感器，由于结构尺寸以及动作复杂等多方面因素限制，凹型光电传感器在的机械手中难以布置并且存在碰撞的风险。因此，现有的检测方法无法高效且准确的检测大量吸嘴的下压到位情况。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机械手装置及机械手控制方法、吸嘴到位检测方法，采用较少数量的传感器即可检测大量吸嘴的下压到位情况，检测高效且准确。
2、本专利技术的实施例是这样实现的：
3、本专利技术实施例的第一方面，提供一种机械手装置，包括支架和设置在支架上的框架，框架用于安装吸嘴，框架能够沿第一方向相对于支架往复运动，以在初始位和工作位之间切换；框架上设有通光结构，通光结构具有通光区域和遮光区域，框架的侧面设有与通光结构对应的对射传感器，对射传
4、可选地，框架有多个，对射传感器设置有多个且与多个框架的通光结构一一对应，多个框架沿第二方向间隔分布，第二方向垂直于第一方向；对射传感器的发射端和接收端沿第二方向排布且分别位于两个边缘框架的外侧，多个框架的通光结构沿第二方向依次对应，多个框架中的任一框架的遮光区域对应其余框架的通光区域。
5、可选地，通光结构包括一个检测孔组和至少一个避让孔组，在一个框架上检测孔组与避让孔组的数量之和大于或等于框架的数量，多个框架上的检测孔组不重合，每个框架上的避让孔组均对应其余框架上的检测孔组；检测孔组包括沿第一方向间隔分布的第一通孔和第二通孔，避让孔组包括沿第一方向间隔分布的第三通孔和第四通孔，第一通孔与第二通孔之间的距离、第三通孔与第四通孔之间的距离分别等于初始位与工作位之间的距离，多个对射传感器分别与第二通孔和第四通孔位置对应，第一通孔和第二通孔中的一者为开孔、另一者为堵孔，第三通孔和第四通孔均为开孔。
6、可选地，通光结构包括一个条形检测孔和至少一个条形避让孔，在一个框架上条形检测孔与条形避让孔的数量之和大于或等于框架的数量，多个框架上的条形检测孔不重合，每个框架上的条形避让孔均对应其余框架上的条形检测孔；条形检测孔沿第一方向等分为第一区域和第二区域，条形避让孔沿第一方向等分为第三区域和第四区域，第一区域与第二区域中心之间的距离、第三区域与第四区域中心之间的距离分别等于初始位与工作位之间的距离，多个对射传感器分别与第二区域和第四区域位置对应，第一区域和第二区域中的一者为通光区域、另一者为遮光区域，第三区域和第四区域均为通光区域。
7、可选地，通光结构沿第三方向分成两列，第三方向分别垂直于第一方向和第二方向；第一通孔、第二通孔、第三通孔以及第四通孔的开设尺寸相等，第一通孔或第二通孔内可拆卸连接有封堵块，设有封堵块的第一通孔或第二通孔形成遮光区域。
8、本专利技术实施例的第二方面，提供一种吸嘴到位检测方法，采用如上任意一项的机械手装置，包括：将框架调整至处于初始位，并将框架上通光结构的遮光区域遮挡；开启对射传感器并驱动框架向工作位运动；若对射传感器的接收端接收到的信号不变，则框架位于初始位或未运动至工作位；若接收端接收到的信号改变，则框架运动至工作位。
9、可选地，吸嘴到位检测方法包括：将多个框架均调整至处于初始位，并将每个框架上通光结构的遮光区域遮挡；开启与框架一一对应的多个对射传感器并驱动至少一个框架向工作位运动；若对射传感器的接收端接收到的信号不变，则对应的框架位于初始位或未运动至工作位；若接收端接收到的信号改变，则对应的框架运动至工作位。
10、可选地，吸嘴到位检测方法包括：将多个框架均调整至处于初始位，并将每个框架上检测孔组的第一通孔或第二通孔遮挡；开启与框架一一对应的多个对射传感器并驱动至少一个框架向工作位运动；若对射传感器的接收端接收到的信号不变，则对应的框架位于初始位或未运动至工作位；若接收端接收到的信号改变，则对应的框架运动至工作位。
11、可选地，吸嘴到位检测方法包括：将多个框架均调整至处于初始位，并将每个框架上条形检测孔的第一区域或第二区域遮挡；开启与框架一一对应的多个对射传感器并驱动至少一个框架向工作位运动；若对射传感器的接收端接收到的信号不变，则对应的框架位于初始位或未运动至工作位；若接收端接收到的信号改变，则对应的框架运动至工作位。
12、本专利技术实施例的第三方面，提供一种机械手装置的机械手控制方法，采用如上任意一项的机械手装置，包括：监测步骤，获取框架位于工作位/初始位的位置信息；框架回正步骤，若框架未位于初始位，控制器控制平移驱动机构处于锁定状态，并驱使用于控制框架相对移动的动力源以驱使对应框架移动，令框架位于初始位，对射传感器获取框架位于初始位，控制器解除对平移驱动机构的锁定；支架平移步骤，依据框架的位置信息，若框架位于初始位，控制器控制平移驱动机构驱使支架平移至捡拾/取放位置。
13、本专利技术实施例的有益效果包括：
14、本专利技术实施例提供的机械手装置，包括支架和设置在支架上的框架，框架用于安装吸嘴，框架能够沿第一方向相对于支架往复运动，以在初始位和工作位之间切换；框架上设有通光结构，通光结构具有通光区域和遮光区域，框架的侧面设有与通光结构对应的对射传感器，对射传感器的发射端位于通光结构的一侧、接收端位于通光结构的另一侧；框架在初始位和工作位切换后，对射传感器感由通光区域或遮光区域中的一者切换至另一者，以检测框架的位置信息。上述机械手装置，在框架上设置通光结构，并在通光结构的两侧设置对射传感器，利用对射传感器发射端发射的光线能否通过通光结构被接收端判断吸嘴是否运动到位，合理利用了狭小的安装空间，采用较少数量的对射传感器即可检测大量吸嘴的下压到位情况，检测高效、准确，还可以避免与运动部件的直接接触。
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1.一种机械手装置，其特征在于，包括支架和设置在所述支架上的框架，所述框架用于安装吸嘴，所述框架能够沿第一方向相对于所述支架往复运动，以在初始位和工作位之间切换；所述框架上设有通光结构，所述通光结构具有通光区域和遮光区域，所述框架的侧面设有与所述通光结构对应的对射传感器，所述对射传感器的发射端位于所述通光结构的一侧、接收端位于所述通光结构的另一侧；所述框架在所述初始位和所述工作位切换后，所述对射传感器感由所述通光区域或所述遮光区域中的一者切换至另一者，以检测所述框架的位置信息。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述框架有多个，所述对射传感器设置有多个且与多个所述框架的通光结构一一对应，多个所述框架沿第二方向间隔分布，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述对射传感器的发射端和接收端沿所述第二方向排布且分别位于两个边缘框架的外侧，多个所述框架的通光结构沿第二方向依次对应，多个所述框架中的任一所述框架的遮光区域对应其余所述框架的通光区域。
3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述通光结构包括一个检测孔组和至少一个避让孔组，在一个所述框架
4.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述通光结构包括一个条形检测孔和至少一个条形避让孔，在一个所述框架上所述条形检测孔与所述条形避让孔的数量之和大于或等于所述框架的数量，多个所述框架上的所述条形检测孔不重合，每个所述框架上的所述条形避让孔均对应其余所述框架上的所述条形检测孔；所述条形检测孔沿所述第一方向等分为第一区域和第二区域，所述条形避让孔沿所述第一方向等分为第三区域和第四区域，所述第一区域与所述第二区域中心之间的距离、所述第三区域与所述第四区域中心之间的距离分别等于所述初始位与所述工作位之间的距离，多个所述对射传感器分别与所述第二区域和所述第四区域位置对应，所述第一区域和所述第二区域中的一者为通光区域、另一者为遮光区域，所述第三区域和所述第四区域均为通光区域。
5.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述通光结构沿第三方向分成两列，所述第三方向分别垂直于所述第一方向和所述第二方向；所述第一通孔、所述第二通孔、所述第三通孔以及所述第四通孔的开设尺寸相等，所述第一通孔或所述第二通孔内可拆卸连接有封堵块，设有所述封堵块的所述第一通孔或所述第二通孔形成所述遮光区域。
6.一种吸嘴到位检测方法，采用如权利要求1至5中任意一项所述的机械手装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的吸嘴到位检测方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的吸嘴到位检测方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求7所述的吸嘴到位检测方法，其特征在于，包括：
10.一种机械手装置的机械手控制方法，采用如权利要求1至5中任意一项所述的机械手装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机械手装置，其特征在于，包括支架和设置在所述支架上的框架，所述框架用于安装吸嘴，所述框架能够沿第一方向相对于所述支架往复运动，以在初始位和工作位之间切换；所述框架上设有通光结构，所述通光结构具有通光区域和遮光区域，所述框架的侧面设有与所述通光结构对应的对射传感器，所述对射传感器的发射端位于所述通光结构的一侧、接收端位于所述通光结构的另一侧；所述框架在所述初始位和所述工作位切换后，所述对射传感器感由所述通光区域或所述遮光区域中的一者切换至另一者，以检测所述框架的位置信息。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述框架有多个，所述对射传感器设置有多个且与多个所述框架的通光结构一一对应，多个所述框架沿第二方向间隔分布，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述对射传感器的发射端和接收端沿所述第二方向排布且分别位于两个边缘框架的外侧，多个所述框架的通光结构沿第二方向依次对应，多个所述框架中的任一所述框架的遮光区域对应其余所述框架的通光区域。
3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述通光结构包括一个检测孔组和至少一个避让孔组，在一个所述框架上所述检测孔组与所述避让孔组的数量之和大于或等于所述框架的数量，多个所述框架上的所述检测孔组不重合，每个所述框架上的所述避让孔组均对应其余所述框架上的所述检测孔组；所述检测孔组包括沿所述第一方向间隔分布的第一通孔和第二通孔，所述避让孔组包括沿所述第一方向间隔分布的第三通孔和第四通孔，所述第一通孔与所述第二通孔之间的距离、所述第三通孔与所述第四通孔之间的距离分别等于所述初始位与所述工作位之间的距离，多个所述对射传感器分别与所述第二通孔和所述第四通孔位置对应，所述第一通孔和所述第二通孔中的一者为开孔、另一者为堵孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹明阳，刘文福，米亚迪，陈文艺，赵雅杰，
申请(专利权)人：杭州长川科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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