【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿生机器人，具体涉及一种基于人工肌肉驱动的二自由度并联机构仿生眼。
技术介绍
1、眼睛是人类感知外界的重要器官，其结构精巧，功能复杂，是与外界沟通、互动和感知的主要感官之一，是人们获取信息、认识世界的重要途径。随着科技的发展和人类对眼睛研究的深入，仿生眼技术随之诞生，并且成为了生物医学工程、材料科学、机械工程、电子工程等领域的重要研究和应用方向；在机器人
，可通过为机器人搭载仿生眼设备，提升机器人的视觉感知能力，使机器人可以获得和人类一样感知外界的能力。
2、人类眼球周围分布有六根眼外肌，其中眼球的主要运动，水平运动和俯仰运动分别由四根眼直肌控制；所以仿生眼仅需两个自由度即可完成对人类眼球主要运动机理的仿生功能实现；现有仿生眼多采用弹簧、连杆等模拟眼直肌的运动，弹簧及连杆等在实际模拟调节过程中，不仅会产生异响，且异响通过现有手段无法避免，并且由于弹簧及连杆等模拟眼直肌的局限性，导致模拟的眼直肌无法精准调节，导致现有仿生眼在使用过程中噪声较大，运动灵活性不高，且难以实现仿生眼的高精度调节。
3、...
【技术保护点】
1.一种基于人工肌肉驱动的二自由度并联机构仿生眼，其特征在于，包括二自由度柔性驱动并联机构，二自由度柔性驱动并联机构上设有仿生眼结构，仿生眼结构包括眼球柔性体；所述二自由度柔性驱动并联机构包括对称设置的与眼球柔性体相连接的直肌柔性体和直肌绳索，直肌柔性体末端设有与直肌绳索相配合的总腱环平台。
2.根据权利要求1所述的基于人工肌肉驱动的二自由度并联机构仿生眼，其特征在于，所述眼球柔性体内套设有眼球壳体，眼球壳体上设有内部凸台，内部凸台与设置在眼球柔性体上的摄像孔相配合；所述眼球柔性体远离直肌柔性体一侧设有与内部凸台相连接的摄像机；所述眼球壳体内设有与眼球壳体...
【技术特征摘要】
1.一种基于人工肌肉驱动的二自由度并联机构仿生眼，其特征在于，包括二自由度柔性驱动并联机构，二自由度柔性驱动并联机构上设有仿生眼结构，仿生眼结构包括眼球柔性体；所述二自由度柔性驱动并联机构包括对称设置的与眼球柔性体相连接的直肌柔性体和直肌绳索，直肌柔性体末端设有与直肌绳索相配合的总腱环平台。
2.根据权利要求1所述的基于人工肌肉驱动的二自由度并联机构仿生眼，其特征在于，所述眼球柔性体内套设有眼球壳体，眼球壳体上设有内部凸台，内部凸台与设置在眼球柔性体上的摄像孔相配合；所述眼球柔性体远离直肌柔性体一侧设有与内部凸台相连接的摄像机；所述眼球壳体内设有与眼球壳体内壁面间隙配合的眼球支架。
3.根据权利要求2所述的基于人工肌肉驱动的二自由度并联机构仿生眼，其特征在于，所述直肌柔性体一端与眼球柔性体外侧面胶接，另一端与总腱环平台胶接，总腱环平台上设有与直肌柔性体相配合的平台槽；所述直肌绳索设置在直肌柔性体内。
4.根据权利要求3所述的基于人工肌肉驱动的二自由度并联机构仿生眼，其特征在于，所述直肌绳索包括两根间隙配合的调节绳索，调节绳索的一端与设置在眼球柔性体内侧侧面上的弧型连接片相连接。
5.根据权利要求4所述的基于人工肌肉驱动的二自由度并联机构仿生眼，其特征在于，所述调节...
【专利技术属性】
技术研发人员：李恒宇，候凯迪，谢永浩，刘军，刘靖逸，谢少荣，罗均，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
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