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一种机械手装置及机械手控制方法、吸嘴到位检测方法，涉及物料转运技术领域。该机械手装置，包括支架和设置在支架上的框架，框架用于安装吸嘴，框架能够沿第一方向相对于支架往复运动，以在初始位和工作位之间切换；框架上设有通光结构，通光结构具有通光区域...
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