【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种车辆的换道控制方法、装置、车载终端和车辆。
技术介绍
1、自动换道是自动驾驶技术的核心技术之一，目前自动驾驶技术中的换道策略大多数基于传统的车辆的换道控制方法进行换道。
2、传统的车辆的换道控制方法都是根据专家经验来人为地定义各个决策状态之间的切换逻辑，例如可以根据一定的规则和预设的阈值来确定车辆换道行为的触发条件，从而使自动驾驶车辆能够自动完成换道行为等。
3、虽然传统的车辆的换道控制方法逻辑清晰、设置简单，但这种方法面对未知情况的泛化性能很差，换道策略往往只能适用于特定的场景。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种换道方式更加合理的车辆的换道控制方法、装置、车载终端和车辆。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆的换道控制方法。该方法包括：
3、获取目标车辆的当前车辆状态和目标车辆所处环境的环境信息；
4、根据当前车辆状态和环境信息，对目标车辆的动作空间中各候选车辆动作的执行性进行评估，得到各候选车辆动作的奖励值；其中，执行性包括必要性、安全性和效率中的至少一项；
5、根据各候选车辆动作的奖励值，从各候选车辆动作中选择目标车辆动作；
6、根据当前车辆状态、环境信息和目标车辆动作，控制目标车辆执行换道策略。
7、在其中一个实施例中，根据当前车辆状态和环境信息，对目标车辆的动作空间中各候选车辆动作的执行性进行评估，得到各候选车辆动作的奖
8、根据当前车辆状态和环境信息中的周围车辆信息，对各候选车辆动作进行安全性评估，得到各候选车辆动作的安全性分值；
9、根据目标车辆执行各候选车辆动作后的预测车辆状态，对各候选车辆动作进行效率评估，得到各候选车辆动作的目标效率分值；
10、根据当前车辆状态和环境信息，对各候选车辆动作进行必要性评估，得到各候选车辆动作的必要性分值；
11、根据各候选车辆动作的必要性分值、安全性分值和目标效率分值，确定各候选车辆动作的奖励值。
12、在其中一个实施例中，当前车辆状态包括目标车辆位置和目标车辆车速，周围车辆信息包括周围车辆车速和周围车辆位置；根据当前车辆状态和环境信息中的周围车辆信息，对各候选车辆动作进行安全性评估，得到各候选车辆动作的安全性分值，包括：
13、根据目标车辆位置和目标车辆车速，以及周围车辆车速和周围车辆位置，预测各候选车辆动作的事故发生率；
14、根据各候选车辆动作的事故发生率，确定各候选车辆动作的安全性分值。
15、在其中一个实施例中，预测车辆状态包括预测行驶车道和预测车速；根据目标车辆执行各候选车辆动作后的预测车辆状态，对各候选车辆动作进行效率评估，得到各候选车辆动作的目标效率分值，包括：
16、针对每一候选车辆动作，确定目标车辆执行该候选车辆动作后的预测行驶车道和预测车速；
17、根据预测行驶车道和预测车速，以及预测行驶车道的车速阈值，确定该候选车辆动作的目标效率分值。
18、在其中一个实施例中，根据预测行驶车道和预测车速，以及预测行驶车道的车速阈值，确定该候选车辆动作的目标效率分值，包括：
19、根据预测行驶车道和预测车速，以及预测行驶车道的低限阈值，确定该候选车辆动作的第一效率分值；
20、根据预测行驶车道和预测车速，以及预测行驶车道的高限阈值，确定该候选车辆动作的第二效率分值；其中，高限阈值大于低限阈值；
21、将第一效率分值和第二效率分值之和，作为该候选车辆动作的目标效率分值。
22、在其中一个实施例中，当前车辆状态包括目标车辆位置，环境信息包括车道线信息和周围车辆位置，根据当前车辆状态和环境信息，对各候选车辆动作进行必要性评估，得到各候选车辆动作的必要性分值，包括：
23、根据目标车辆位置和车道线信息，确定目标车辆的当前所处车道；
24、根据周围车辆位置和目标车辆的当前所处车道，确定各候选车辆动作的必要性分值。
25、在其中一个实施例中，根据当前车辆状态、环境信息和目标车辆动作，控制目标车辆执行换道策略，包括：
26、根据当前车辆状态，预测目标车辆执行目标车辆动作时的变道轨迹；
27、根据变道轨迹，预测在变道过程中目标车辆与周围障碍物的间隔距离；
28、若间隔距离大于距离阈值，则控制目标车辆执行换道策略。
29、第二方面，本申请还提供了一种车辆的换道控制装置。该装置包括：
30、获取模块，用于获取目标车辆的当前车辆状态和目标车辆所处环境的环境信息；
31、评估模块，用于根据当前车辆状态和环境信息，对目标车辆的动作空间中各候选车辆动作的执行性进行评估，得到各候选车辆动作的奖励值；其中，执行性包括必要性、安全性和效率中的至少一项；
32、选择模块，用于根据各候选车辆动作的奖励值，从各候选车辆动作中选择目标车辆动作；
33、控制模块，用于根据当前车辆状态、环境信息和目标车辆动作，控制目标车辆执行换道策略。
34、第三方面，本申请还提供了一种车载终端。该车载终端包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
35、获取目标车辆的当前车辆状态和目标车辆所处环境的环境信息；
36、根据当前车辆状态和环境信息，对目标车辆的动作空间中各候选车辆动作的执行性进行评估，得到各候选车辆动作的奖励值；其中，执行性包括必要性、安全性和效率中的至少一项；
37、根据各候选车辆动作的奖励值，从各候选车辆动作中选择目标车辆动作；
38、根据当前车辆状态、环境信息和目标车辆动作，控制目标车辆执行换道策略。
39、第四方面，本申请还提供了一种车辆，该车辆包括上述第三方面中的车载终端。
40、第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
41、获取目标车辆的当前车辆状态和目标车辆所处环境的环境信息；
42、根据当前车辆状态和环境信息，对目标车辆的动作空间中各候选车辆动作的执行性进行评估，得到各候选车辆动作的奖励值；其中，执行性包括必要性、安全性和效率中的至少一项；
43、根据各候选车辆动作的奖励值，从各候选车辆动作中选择目标车辆动作；
44、根据当前车辆状态、环境信息和目标车辆动作，控制目标车辆执行换道策略。
45、第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
46、获取目标车辆的当前车辆状态和目标车辆所处环境的环境信息；
47、根据当前车辆状态和环境信息，对目标车辆的动作空本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆状态和所述环境信息，对所述目标车辆的动作空间中各候选车辆动作的执行性进行评估，得到各候选车辆动作的奖励值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前车辆状态包括目标车辆位置和目标车辆车速，所述周围车辆信息包括周围车辆车速和周围车辆位置；所述根据所述当前车辆状态和所述环境信息中的周围车辆信息，对各候选车辆动作进行安全性评估，得到各候选车辆动作的安全性分值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测车辆状态包括预测行驶车道和预测车速；所述根据所述目标车辆执行各候选车辆动作后的预测车辆状态，对各候选车辆动作进行效率评估，得到各候选车辆动作的目标效率分值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测行驶车道和所述预测车速，以及所述预测行驶车道的车速阈值，确定该候选车辆动作的目标效率分值，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前车辆状态包括目标
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆状态、所述环境信息和所述目标车辆动作，控制所述目标车辆执行换道策略，包括：
8.一种车辆的换道控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车载终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的车辆的换道控制方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9所述的车载终端。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆状态和所述环境信息，对所述目标车辆的动作空间中各候选车辆动作的执行性进行评估，得到各候选车辆动作的奖励值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前车辆状态包括目标车辆位置和目标车辆车速，所述周围车辆信息包括周围车辆车速和周围车辆位置；所述根据所述当前车辆状态和所述环境信息中的周围车辆信息，对各候选车辆动作进行安全性评估，得到各候选车辆动作的安全性分值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测车辆状态包括预测行驶车道和预测车速；所述根据所述目标车辆执行各候选车辆动作后的预测车辆状态，对各候选车辆动作进行效率评估，得到各候选车辆动作的目标效率分值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕颖，董小瑜，张坤超，安孝文，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。