【技术实现步骤摘要】
本申请涉及水下机器人，具体而言，涉及一种用于控制缆绳收放的方法及操作手柄、水下机器人。
技术介绍
1、对于大型缆控水下机器人的脐带缆放缆及收缆操作，通常需要两个人协同工作。但是在仅有一个操作员时，则需要操作员一边操控手柄控制缆控机器人，一边观察水下机器人的运动状态和视频成像效果，并控制缆轴收缆或放缆，这使得缆控机器人操作员无法同时兼顾操作工作；并且，为了降低缆线互相缠绕或挂到水中其他物体上的风险，通常需要分批次放缆和收缆，这就要求操作员不停地操作缆轴来完成收缆或放缆的工作。
2、为了解决上述问题，现有技术提出一种自适应收放缆的方案，其基本原理是电动缆轴根据缆线的拉力执行收缆或放缆动作。然而，在缆控水下机器人应用于海洋、大江大河等水流速较大的水域时，由于流速会对缆控水下机器人的本体与缆控水下机器人手柄之间的脐带缆造成洋流扰动下的干扰拉力，现有的自适应收放缆方案则会出现实际不需要放缆，但持续放缆的情况，这将出现与需求背道而驰的效果。
3、在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此它可以包括不...
【技术保护点】
1.一种用于控制缆绳收放的方法，应用于水下机器人的操作手柄，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一缆绳长度是根据所述本体所处位置与所述电动缆轴的水平距离和所述本体所处位置的深度确定的。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一缆绳长度和所述已释放缆绳长度，控制所述电动缆轴放缆或者收缆，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述缆绳需求长度差计算方式为：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述水下...
【技术特征摘要】
1.一种用于控制缆绳收放的方法，应用于水下机器人的操作手柄，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一缆绳长度是根据所述本体所处位置与所述电动缆轴的水平距离和所述本体所处位置的深度确定的。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一缆绳长度和所述已释放缆绳长度，控制所述电动缆轴放缆或者收缆，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述缆绳需求长度差计算方式为：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：白吉日木图，山秀文，孙冬，周加旺，李鹏程，张猛，张悦，
申请(专利权)人：深之蓝天津水下智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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