【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶，特别涉及一种轨迹预测方法、装置、车辆以及存储介质。
技术介绍
1、对车辆的行驶轨迹进行预测是自动驾驶
的重要研究方向之一。
2、相关技术提供一种基于数据驱动的轨迹预测方案，其具体实现方式包括：获取海量的轨迹数据，基于获取到的轨迹数据来进行拟合预测轨迹。
3、然而，相关技术存在预测轨迹抖动大，不合理轨迹不可控等问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种轨迹预测方法、装置、车辆以及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种轨迹预测方法，该方法包括获取与预测车辆相对应的多个第一候选车道序列；分别获取多个第一候选车道序列对应的车道特征；基于预先训练的车道预测模型对多个第一候选车道序列对应的车道特征进行处理，得到多个第一候选车道序列分别对应的分类概率，第一候选车道序列对应的分类概率表征预测车辆驶入第一候选车道序列的概率；基于多个第一候选车道序列分别对应的分类概，获取预测车辆的预测轨迹。
3、第二方面，本申请实施例...
【技术保护点】
1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取多个所述第一候选车道序列对应的车道特征，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与预测车辆相对应的多个第一候选车道序列，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个所述第一候选车道分别对应的分类概率，获取所述预测车辆的预测轨迹，包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述车道预测模型的训练过程包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取多个所述第一候选车道序列对应的车道特征，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与预测车辆相对应的多个第一候选车道序列，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个所述第一候选车道分别对应的分类概率，获取所述预测车辆的预测轨迹，包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述车道预测模型的训练...
【专利技术属性】
技术研发人员：周炳宇，杨红苟，刘旷，刘兴业，陈荻，刘嘉超，王琴琴，谢冬雨，张悦，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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