【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，具体涉及车辆及车辆的攀爬控制方法。
技术介绍
1、目前，扫路机等作业机械的作业工况中包含攀爬路牙石至人行道作业的工况，扫路机等作业机械攀爬路牙石技术采用液压四轮驱动，在扫路机上配置用来驱动车辆行驶的液压油泵，整车的动力来源于发动机，通过发动机带动液压油泵，液压油泵为配置在每个轮胎上的摆线马达供油，驱动车辆行驶，再配置宽的低胎压草地胎，使得整车在四轮驱动下平稳爬越路牙石。
2、采用液压四轮驱动方式攀爬路牙石时，轮胎与路牙石硬碰接触，在攀爬时，轮胎受到路牙石的作用力很大，会降低轮胎的使用寿命。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种车辆及车辆的攀爬控制方法，以解决采用液压四轮驱动方式攀爬路牙石时降低轮胎的使用寿命的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种车辆，包括：车架；驱动轮，可转动的设置在车架上；从动轮，可转动的设置在车架上；第一辅助攀爬机构，设置在车架上且位于驱动轮的中心的前侧；第二辅助攀爬机构，设置在车架上且位于从动轮的中心的后侧...
【技术保护点】
1.一种车辆，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第一辅助攀爬机构(1)包括可旋转的回转臂(101)和第一驱动机构，所述第一驱动机构的驱动轴与所述回转臂(101)连接，所述回转臂(101)具有攀爬端，所述攀爬端适于在攀爬时与待攀爬物体(12)的上表面接触。
3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述第二辅助攀爬机构(2)包括可活动的支撑臂(201)和第二驱动机构(202)，所述支撑臂(201)的第一端上设有支撑滚轮(203)，所述第二驱动机构(202)与所述支撑臂(201)连接，所述第二驱动机构(202)驱动所...
【技术特征摘要】
1.一种车辆，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第一辅助攀爬机构(1)包括可旋转的回转臂(101)和第一驱动机构，所述第一驱动机构的驱动轴与所述回转臂(101)连接，所述回转臂(101)具有攀爬端，所述攀爬端适于在攀爬时与待攀爬物体(12)的上表面接触。
3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述第二辅助攀爬机构(2)包括可活动的支撑臂(201)和第二驱动机构(202)，所述支撑臂(201)的第一端上设有支撑滚轮(203)，所述第二驱动机构(202)与所述支撑臂(201)连接，所述第二驱动机构(202)驱动所述支撑臂(201)运动，以使所述支撑滚轮(203)与靠近且低于所述待攀爬物体(12)的上表面的行走面接触或分离。
4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括高度检测件(206)，所述高度检测件(206)适于检测待所述攀爬物体的高度，所述控制器与所述高度检测件(206)电连接，所述控制器用于根据所述高度检测件(206)的高度信息控制所述支撑臂(201)的位置和所述回转臂(101)的位置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括驱动轮到位检测件(105)，所述驱动轮到位检测件(105)用于检测所述驱动轮(4)是否到达待攀爬位置，所述控制器与所述驱动轮到位检测件(105)电连接，所述控制器用于根据所述驱动轮到位检测件(105)检测到所述驱动轮(4)到达所述待攀爬位置时控制所述第一辅助攀爬机构(1)动作；
6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括支撑到位检测件(207)，所述支撑到位检测件(207)用于检测所述第二辅助攀爬机构(2)是否支撑到位，所述控制器与所述支撑到位检测件(207)电连接，所述控制器用于根据所述支撑到位检测件(207)检测到所述第二辅助攀爬机构(2)支撑到位时控制所述车辆前进，以使所述从动轮(5)爬上待攀爬物体(12)。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括第一到位检测件(208)，所述第一到位检测件(208)用于检测所述从动轮(5)是否爬上待攀爬物体(12)，所述控制器与所述第一到位检测件(208)电连接，所述控制器用于根据所述第一到位检测件(208)检测到所述从动轮(5)爬上所述待攀爬物体(12)时控制所述第二辅助攀爬机构(2)切换至第二避让状态。
...【专利技术属性】
技术研发人员：贺廷亮，陈建平，丁爽，
申请(专利权)人：三一环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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