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本申请公开一种轨迹预测方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括获取与预测车辆相对应的多个第一候选车道；分别获取多个第一候选车道对应的车道特征；基于预先训练的车道预测模型对多个第一候选车道对应的车道特征进行处理，得到多个第一候选车道分别对应的...
该专利属于广州小鹏自动驾驶科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州小鹏自动驾驶科技有限公司授权不得商用。

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