【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种机器人上料拼接对位方法、相应的装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在很多工业生产上，需要进行工件对位与拼接工艺，需要对一些面板进行拼接，例如太阳能板的生产，其中最重要的一环就是面板之间的对位拼接摆放，如果对位不够准确或者误差较大，将造成产品的残次品增多，原材料浪费，目前很多产线要人工进行对位摆放，这种人工对位摆放虽然成品率高，但是效率不高。
2、目前，机器人采用的是传统的接触式对位摆放方式，这种传统的对位方法主要会造成摆放不够准确，因为接触式对位摆放方式是对位拼接无法知道对位误差多少，一旦出现对位误差较大，拼接的误差就大，容易超出产品的要求，造成残次品的产生。
3、综上，适应现有技术中产品上料对位造成产品的残次品增多、原材料浪费、效率不高，以及机器人的接触式对位摆放方式是对位拼接无法知道对位误差多少，容易超出产品的要求，造成残次品的产生等问题，本申请人出于解决该问题的考虑做出相应的探索。
技术实现思路
1、本申请的目的在于解决上述问题而提供一种机器人上料拼接对位方法、相应的装置、电子设备及计算机可读存储介质。
2、为满足本申请的各个目的，本申请采用如下技术方案：
3、适应本申请的目的之一而提出的一种机器人上料拼接对位方法，包括：
4、获取已拼接面板图像，基于预训练的图像分割模型对所述已拼接面板图像进行多个尺度的编解码，确定捕捉到其中各个已拼接面板轮廓特征的多个图像特征信息
5、基于预设的角点检测算法对所述各个已拼接面板中上一个已拼接面板相对应的分割图进行角点检测，确定所述上一个已拼接面板的各个角的角点坐标，基于所述各个角的角点坐标计算确定所述上一个已拼接面板的姿态旋转角度；
6、确定待拼接面板与所述上一个已拼接面板之间的预设间隙距离，根据所述各个角的角点坐标以及所述预设间隙距离确定所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值；
7、上料机器人根据所述姿态旋转角度以及所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值将所述待拼接面板进行对位摆放，以完成机器人对所述待拼接面板的水平拼接对位。
8、可选的，基于预训练的图像分割模型对所述已拼接面板图像进行多个尺度的编解码，确定捕捉到其中各个已拼接面板轮廓特征的多个图像特征信息，根据所述多个图像特征信息从所述已拼接面板图像中提取各个已拼接面板相对应的分割图的步骤，包括：
9、调用预训练的图像分割模型，基于图像分割模型中的全连接层将所有图像特征信息进行全连接，以融合生成掩码图像数据，所述掩码图像数据继承图像特征信息中的各个已拼接面板的轮廓特征；
10、基于所述掩码图像数据对所述已拼接面板图像的规格原图进行图像提取，获得与所述各个已拼接面板的轮廓特征相对应的轮廓内的图像构成所述各个已拼接面板相对应的分割图。
11、可选的，基于预设的角点检测算法对所述各个已拼接面板中上一个已拼接面板相对应的分割图进行角点检测，确定所述上一个已拼接面板的各个角的角点坐标，基于所述各个角的角点坐标计算确定所述上一个已拼接面板的姿态旋转角度的步骤，包括：
12、确定上一个已拼接面板的各个角的角点坐标中的右上角角点坐标以及右下角角点坐标，根据所述右上角角点坐标以及右下角角点坐标计算确定右上角角点与右下角角点两点之间的斜率；
13、采用反正切函数根据所述右上角角点与右下角角点两点之间的斜率，计算确定所述上一个已拼接面板的姿态旋转角度。
14、可选的，确定待拼接面板与所述上一个已拼接面板之间的预设间隙距离，根据所述各个角的角点坐标以及所述预设间隙距离确定所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值的步骤，包括：
15、确定上一个已拼接面板的各个角的角点坐标中的右上角角点坐标以及右下角角点坐标，根据所述右上角角点坐标以及右下角角点坐标计算确定右上角角点与右下角角点两点之间的直线的中点坐标；
16、确定待拼接面板的面板宽度，根据所述待拼接面板的面板宽度、所述右上角角点与右下角角点两点之间的直线的中点坐标以及所述待拼接面板与所述上一个已拼接面板之间的预设间隙距离，计算确定所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值。
17、可选的，上料机器人根据所述姿态旋转角度以及所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值将所述待拼接面板进行对位摆放的步骤，包括：
18、获取上一个已拼接面板的各个角的角点坐标中的左上角角点坐标以及右上角角点坐标，根据所述左上角角点坐标以及右上角角点坐标，计算确定左上角角点以及右上角角点两点之间的斜率；
19、基于所述左上角角点以及右上角角点两点之间的斜率、所述上一个已拼接面板的姿态旋转角度以及所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值，确定所述待拼接面板的摆放姿态；
20、上料机器人根据所述待拼接面板的摆放姿态进行对位摆放，以完成机器人对所述待拼接面板的水平拼接对位。
21、可选的，所述图像分割模型的基础网络架构为u2net模型。
22、可选的，所述面板包括太阳能面板或新能源汽车电池面板的一项或任意多项。
23、适应本申请的另一目的而提供的一种机器人上料拼接对位装置，包括：
24、图像分割模块，设置为获取已拼接面板图像，基于预训练的图像分割模型对所述已拼接面板图像进行多个尺度的编解码，确定捕捉到其中各个已拼接面板轮廓特征的多个图像特征信息，根据所述多个图像特征信息从所述已拼接面板图像中提取各个已拼接面板相对应的分割图；
25、姿态角度确定模块，设置为基于预设的角点检测算法对所述各个已拼接面板中上一个已拼接面板相对应的分割图进行角点检测，确定所述上一个已拼接面板的各个角的角点坐标，基于所述各个角的角点坐标计算确定所述上一个已拼接面板的姿态旋转角度；
26、面板位置确定模块，设置为确定待拼接面板与所述上一个已拼接面板之间的预设间隙距离，根据所述各个角的角点坐标以及所述预设间隙距离确定所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值；
27、面板拼接对位模块，设置为上料机器人根据所述姿态旋转角度以及所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值将所述待拼接面板进行对位摆放，以完成机器人对所述待拼接面板的水平拼接对位。
28、适应本申请的另一目的而提供的一种电子设备，包括中央处理器和存储器，所述中央处理器用于调用运行存储于所述存储器中的计算机程序以执行本申请所述机器人上料拼接对位方法的步骤。
29、适应本申请的另一目的而提供的一种计算机可读存储介质，其以计算机可读指令的形式存储有依据所述机器人上料拼接对位方法所实现的计算机程序，该计算机程序被计算机调用运行时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人上料拼接对位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人上料拼接对位方法，其特征在于，基于预训练的图像分割模型对所述已拼接面板图像进行多个尺度的编解码，确定捕捉到其中各个已拼接面板轮廓特征的多个图像特征信息，根据所述多个图像特征信息从所述已拼接面板图像中提取各个已拼接面板相对应的分割图的步骤,包括：
3.根据权利要求1所述的机器人上料拼接对位方法，其特征在于，基于预设的角点检测算法对所述各个已拼接面板中上一个已拼接面板相对应的分割图进行角点检测，确定所述上一个已拼接面板的各个角的角点坐标，基于所述各个角的角点坐标计算确定所述上一个已拼接面板的姿态旋转角度的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人上料拼接对位方法，其特征在于，确定待拼接面板与所述上一个已拼接面板之间的预设间隙距离，根据所述各个角的角点坐标以及所述预设间隙距离确定所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人上料拼接对位方法，其特征在于，上料机器人根据所述姿态旋转角度以及所述待拼接面板的面
6.根据权利要求1所述的机器人上料拼接对位方法，其特征在于，所述图像分割模型的基础网络架构为U2net模型。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的机器人上料拼接对位方法，其特征在于，所述面板包括太阳能面板或新能源汽车电池面板的一项或任意多项。
8.一种机器人上料拼接对位装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括中央处理器和存储器，其特征在于，所述中央处理器用于调用运行存储于所述存储器中的计算机程序以执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其以计算机可读指令的形式存储有依据权利要求1至7中任意一项所述的方法所实现的计算机程序，该计算机程序被计算机调用运行时，执行相应的方法所包括的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人上料拼接对位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人上料拼接对位方法，其特征在于，基于预训练的图像分割模型对所述已拼接面板图像进行多个尺度的编解码，确定捕捉到其中各个已拼接面板轮廓特征的多个图像特征信息，根据所述多个图像特征信息从所述已拼接面板图像中提取各个已拼接面板相对应的分割图的步骤,包括：
3.根据权利要求1所述的机器人上料拼接对位方法，其特征在于，基于预设的角点检测算法对所述各个已拼接面板中上一个已拼接面板相对应的分割图进行角点检测，确定所述上一个已拼接面板的各个角的角点坐标，基于所述各个角的角点坐标计算确定所述上一个已拼接面板的姿态旋转角度的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人上料拼接对位方法，其特征在于，确定待拼接面板与所述上一个已拼接面板之间的预设间隙距离，根据所述各个角的角点坐标以及所述预设间隙距离确定所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值的步骤，包括：
5.根据...
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