【技术实现步骤摘要】
本申请涉及装船机，尤其是一种装船机智能控制方法、系统、装置与存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，碰撞预警系统中检测与目标追踪目前主要的技术手段主要是视觉方法。虽然视觉方法具有价格低的优势，但其存在受光线影响等不可克服问题。此外，障碍物的精准识别依赖于图像识别算法，而图像识别算法需要采用大量的计算数据以及多场景训练，面临一些时效性问题，响应有一定延迟。因此，相关技术中仍存在需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本申请实施例的一个目的在于提供一种装船机智能控制方法、系统、装置与存储介质，该方法可以减少光线影响，可以提高数据准确度，而且本申请的算法计算数据少，可以提高系统对于障碍物预警的时效性。
3、为了达到上述技术目的，本申请实施例所采取的技术方案包括：一种装船机智能控制方法，包括：获取装船机的溜筒与周围环境的第一有效点云数据，悬臂与周围环境障碍物的第二有效点云数据；根据所述第一有效点云数据，通过聚类分簇算法确定所述悬臂与所述障碍物之间的第一距离；根据所述第二有效点云数据，通过圆柱形搜索算法以及欧式聚类算法确定所述溜筒的边缘与所述障碍物的第二距离；根据所述第一距离以及所述第二距离，控制所述装船机进行障碍物预警或者紧急停止工作。
4、另外，根据本专利技术中上述实施例的一种装船机智能控制方法，还可以有以下附加的技术特征：
5、进一步地，本申请实施例中，所述根据所述
6、进一步地，本申请实施例中，所述第一有效点云数据通过以下步骤得到：基于二维投影方法重构所述悬臂以及及周围环境的障碍物的第一点云数据；剔除所述第一点云数据中的冗余点云数据，得到第一有效点云数据。
7、进一步地，本申请实施例中，所述根据所述第二有效点云数据，通过圆柱形搜索算法以及欧式聚类算法确定所述溜筒的边缘与所述障碍物的第二距离这一步骤，具体包括：确定所述溜筒的第一位置：采用圆柱形搜索算法获取溜筒在搜索半径内的所述第二有效点云数据中的原始障碍物点云数据；通过欧式聚类算法搜索溜筒在设定半径范围内的所有聚类成功的第一障碍物点云数据；根据所述第一障碍物点云数据以及所述第一位置，计算所述障碍物点云数据到溜筒的平面距离；将所述平面距离与所述溜筒半径作差，得到第二距离。
8、进一步地，本申请实施例中，所述第二有效点云数据通过以下步骤确定：读取溜筒工作区域内的所有点云数据；提取所有所述点云数据的反射率；以所述反射率大于或者等于第一预设阈值的点云数据为所述第二有效点云数据。
9、进一步地，本申请实施例中，所述第一预设阈值为0.1，所述溜筒半径为0.5m。
10、进一步地，本申请实施例中，所述控制方法还包括：确定所述第一距离大于第一预警距离且所述第二距离大于第二预警距离，保持装船机的装船操作。
11、另一方面，本申请实施例还提供一种装船机智能控制系统，包括：
12、获取单元，用于获取装船机的溜筒与周围环境的第一有效点云数据，悬臂与周围环境障碍物的第二有效点云数据；
13、第一处理单元，用于根据所述第一有效点云数据，通过聚类分簇算法确定所述悬臂与所述障碍物之间的第一距离；
14、第二处理单元，用于根据所述第二有效点云数据，通过圆柱形搜索算法以及欧式聚类算法确定所述溜筒的边缘与所述障碍物的第二距离；
15、控制单元，用于根据所述第一距离以及第二距离，控制所述装船机进行障碍物预警或者紧急停止工作。
16、另一方面，本申请还提供一种装船机智能控制装置，包括：
17、至少一个处理器；
18、至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
19、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如
技术实现思路
中任一项所述一种装船机智能控制方法。
20、此外，本申请还提供一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上述任一项所述一种装船机智能控制方法。
21、本申请的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到：
22、本申请可以通过点云数据以及聚类分簇算法确定悬臂与障碍物之间的第一距离，以及通过圆柱形搜索算法以及欧式聚类算法确定悬臂与障碍物的第二距离，通过第一距离以及第二距离调整装船机进行障碍物预警或者紧急停止工作。本申请相比与传统的视觉方法，采用有效点云数据、圆柱形搜索算法以及聚类分簇算法计算距离可以减少光线影响，可以提高数据准确度，而且本申请的算法计算数据少，可以提高系统对于障碍物预警的时效性。
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1.一种装船机智能控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种装船机智能控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离以及所述第二距离，控制所述装船机进行障碍物预警或者紧急停止工作这一步骤，具体包括：
3.根据权利要求1所述一种装船机智能控制方法，其特征在于，所述第一有效点云数据通过以下步骤得到：
4.根据权利要求1所述一种装船机智能控制方法，其特征在于，所述根据所述第二有效点云数据，通过圆柱形搜索算法以及欧式聚类算法确定所述溜筒的边缘与所述障碍物的第二距离这一步骤，具体包括：
5.根据权利要求4所述一种装船机智能控制方法，其特征在于，所述第二有效点云数据通过以下步骤确定：
6.根据权利要求5所述一种装船机智能控制方法，其特征在于，所述第一预设阈值为0.1，所述溜筒半径为0.5m。
7.根据权利要求1所述一种装船机智能控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
8.一种装船机智能控制系统，其特征在于，包括：
9.一种装船机智能控制装置，其特征在于包括：
10.一种存
...【技术特征摘要】
1.一种装船机智能控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种装船机智能控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离以及所述第二距离，控制所述装船机进行障碍物预警或者紧急停止工作这一步骤，具体包括：
3.根据权利要求1所述一种装船机智能控制方法，其特征在于，所述第一有效点云数据通过以下步骤得到：
4.根据权利要求1所述一种装船机智能控制方法，其特征在于，所述根据所述第二有效点云数据，通过圆柱形搜索算法以及欧式聚类算法确定所述溜筒的边缘与所述障碍物的第二距离这一步骤，具体包括：
5.根据权利要求4所述一种装船...
【专利技术属性】
技术研发人员：张春光，董美蓉，欧阳兴东，黄开萍，陆继东，邓冠明，陈炜，周智恒，邓永裕，梁远坚，
申请(专利权)人：广州发展燃料港口有限公司，
类型：发明
国别省市：
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