【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种用于通过指定由机器(M)对动作的执行的动作执行树(BT)来配置机器控制装置(CTL)的计算机实现的方法，其中
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分地根据所述动作模式(AP)生成所述多个动作执行树(BT)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，读入预先给定的初始动作执行树(BTI)，并且
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，读入预先给定的初始动作执行树(BTI)，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，读入预先给定的选择信息(SI)，并且
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述数值优化方法是遗传优化方法，并且
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为所述多个动作执行树(BT)确定帕累托前沿(PF)，其中使用性能的提高以及树尺寸的减小作为帕累托目标准则，并且
8.根据权利要求6和7所述的方法，其特征在于，将所述帕累托前沿(PF)的动作执行树馈入到所述遗传优化方法中和/或丢弃未包含在所述帕累托前沿(PF)中的动作执
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了确定相应的动作执行树(BT)的性能(PV)，根据所述相应的动作执行树(BT)控制所述机器(M)的模拟模型(SIM)、所述机器(M)的数据驱动式模型、所述机器(M)本身和/或与其类似的机器，并且确定所述机器(M)的从中得到的性能(PV)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了确定所述树尺寸(BG)，确定经修改的动作执行树(BTM)的边数量、节点数量和/或树深度或者所述边数量、所述节点数量和/或所述树深度的加权组合。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，相应的动作执行树(BT)是行为树。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器(M)是机器人、发动机、机床、涡轮机、生产设施、机动车辆、3D打印机、机械系统、电气系统或其他设备或其他设施。
13.一种用于配置用于机器(M)的机器控制装置(CTL)的配置系统(KS)，所述配置系统被设立用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被设立用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，具有根据权利要求14所述的计算机程序产品。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于通过指定由机器(m)对动作的执行的动作执行树(bt)来配置机器控制装置(ctl)的计算机实现的方法，其中
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分地根据所述动作模式(ap)生成所述多个动作执行树(bt)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，读入预先给定的初始动作执行树(bti)，并且
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，读入预先给定的初始动作执行树(bti)，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，读入预先给定的选择信息(si)，并且
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述数值优化方法是遗传优化方法，并且
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为所述多个动作执行树(bt)确定帕累托前沿(pf)，其中使用性能的提高以及树尺寸的减小作为帕累托目标准则，并且
8.根据权利要求6和7所述的方法，其特征在于，将所述帕累托前沿(pf)的动作执行树馈入到所述遗传优化方法中和/或丢弃未包含在所述帕累托前沿(pf)中的动作执行树。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了确定相应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·博格多尔，M·M·盖佩尔，D·海因，J·凯勒，C·A·帕拉西奥斯巴尔德斯，A·赖廷格，F·斯特里克斯纳，
申请(专利权)人：西门子股份公司，
类型：发明
国别省市：
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