【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及基于车队的车辆速度规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、无人驾驶技术在近年已经成为科研及商业领域内炙手可热的技术。有关无人驾驶对于各行各业生产力发展的促进，交通安全的改善，都是当下各方非常关注的技术发展方向。目前，国内外对汽车智能驾驶的研究术主要聚焦于单个车辆的智能驾驶技术。即车辆根据本车的车载传感器，包括视觉传感器，激光雷达，全球定位系统，惯性导航仪等，检测车辆周围环境从而做出行驶决策。
2、然而，我国幅员辽阔，道路形式纷繁复杂，即使是结构化道路亦由众多分支，岔路及狭窄交汇处构成。在复杂的道路条件下，单一车辆的决策能力往往受到很大限制。由于车载传感器的探测范围，频率及精度无法确保车辆全面实时获取车辆本身及周边环境的状态信息，不利于自动驾驶车辆高效、安全的完成运输任务。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于车队的车辆速度规划方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中由于车载传感器的探测范围，频率及精度无法确保车辆全面实时获取车辆本身及周边环境的状态信息，不利于自动驾驶车辆高效、安全的完成运输任务的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种基于车队的车辆速度规划方法，所述方法包括：
3、获取所述车队中的车辆在规划时刻的位置信息和所规划的路径信息和速度信息；
4、根据所述车辆的路径信息、位置信息和速度信息，确定车队中存在冲突风险的车辆；
5、将有冲突风险的车辆分别
6、根据更新后的虚拟障碍物库更新车辆的速度信息，根据更新后的速度信息重新进行冲突风险检测、虚拟障碍物库更新和速度信息更新，直到车辆速度规划满足预设要求。
7、结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，存在冲突风险的车辆包括第一车辆和第二车辆，所述运行总时长包括第一运行总时长和第二运行总时长；
8、将有冲突风险的车辆分别作为虚拟障碍物时，相应的确定车队中的所有车辆到达目的地的运行总时长，包括：
9、将存在冲突风险的第一车辆创建为第一虚拟障碍物，根据所述第一虚拟障碍物和预先确定的虚拟障碍物库，确定所述车队中的所有车辆从初始位置到达目的地的第一运行总时长；
10、将存在冲突风险的第二车辆创建为第二虚拟障碍物，根据所述第二虚拟障碍物和预先确定的虚拟障碍物库，确定所述车队中的所有车辆从初始位置到达目的地的第二运行总时长。
11、结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，根据更新后的虚拟障碍物库更新车辆的速度信息，包括：
12、在所述虚拟障碍物库中查找与所述车辆的标识相同的虚拟障碍物；
13、根据所述虚拟障碍物存在的时间区间，以及所述虚拟障碍物的位置，确定所述车辆在所述时间区间内与所述虚拟障碍物之间的距离与预设的安全距离阈值的差值，所述安全距离阈值为车辆之间的安全行驶时的最小间隔距离；
14、根据所述差值和预定的比例系数，结合当前位置的道路限速，调节所述车辆的速度。
15、结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，根据所述差值和预定的比例系数，结合当前位置的道路限速，调节所述车辆的速度，包括：
16、根据公式：vtarget＝vref+kd·(dmin-dref)调节所述车辆的速度，其中，vref为当前位置的路径限速，vtarget为所述车辆的目标速度，kd为正的比例调节系数，dref为车辆行驶时的安全距离阈值，dmin为所述高优先级车辆与所述虚拟障碍物库中的虚拟障碍物的最小距离。
17、结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，根据所述运行总时长选择所述车辆生成虚拟障碍物，并将所述虚拟障碍物更新至所述虚拟障碍物库，包括：
18、根据所述运行总时长与优先级的对应关系，分别确定存在冲突的车辆的优先级；
19、确定优先级更低的车辆的特征信息，所述特征信息包括所述车辆的标识、发生冲突风险的位置以及车辆作为虚拟障碍物存续的时间区间；
20、根据所述车辆的特征信息生成虚拟障碍物，并将所述虚拟障碍物更新至虚拟障碍物库。
21、结合第一方面的第四种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，确定车辆作为虚拟障碍物存续的时间区间，包括：
22、确定所述虚拟障碍物存续的时间区间为所述冲突风险发生时刻为中心，以预定的时长半径确定的时间范围。
23、结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，直到车辆速度规划满足预设要求，包括：
24、直到更新的时长超过预定的时长阈值；
25、或者，直到所述车队中的所有车辆到达目的地；
26、或者，确定虚拟障碍物的尝试次数超过预定的尝试次数阈值。
27、本申请实施例的第二方面提供了一种基于车队的车辆速度规划装置，所述装置包括：
28、信息获取单元，用于获取所述车队中的车辆在规划时刻的位置信息和所规划的路径信息和速度信息；
29、冲突风险检测单元，用于根据所述车辆的路径信息、位置信息和速度信息，通过推演确定车队中存在冲突风险的车辆；
30、虚拟障碍物确定单元，用于将有冲突风险的车辆分别作为虚拟障碍物时，相应的确定车队中的所有车辆到达目的地的运行总时长，根据所述运行总时长选择所述车辆作为虚拟障碍物，并将所述虚拟障碍物更新至虚拟障碍物库；
31、速度调整单元，用于根据更新后的虚拟障碍物库更新车辆的速度信息，根据更新后的速度信息重新进行冲突风险检测、虚拟障碍物库更新和速度信息更新，直到车辆速度规划满足预设要求。
32、本申请实施例的第三方面提供了基于车队的车辆速度规划设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
33、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
34、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过获取所述车队中的车辆在规划时刻的位置信息和所规划的路径信息和速度信息，确定车辆存在冲突风险的车辆，基于存在冲突风险的车辆对总运行时长的影响的大小，将车辆作为虚拟障碍物更新至虚拟障碍物库，基于所确定的虚拟障碍物库更新车辆的速度，通过多个时刻的迭代更新，直到车辆的速度更新满足预设要求。本申请可以基于虚拟障碍物对车辆运行总时长的影响，对存在冲突风险的车辆中选择作为虚拟障碍物来更新车辆的速度，从而在保证车辆安全性的同时，能够更为高效的完成车辆行驶控制。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于车队的车辆速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，存在冲突风险的车辆包括第一车辆和第二车辆，所述运行总时长包括第一运行总时长和第二运行总时长；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据更新后的虚拟障碍物库更新车辆的速度信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述差值和预定的比例系数，结合当前位置的道路限速，调节所述车辆的速度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运行总时长选择所述车辆生成虚拟障碍物，并将所述虚拟障碍物更新至所述虚拟障碍物库，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定车辆作为虚拟障碍物存续的时间区间，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，直到车辆速度规划满足预设要求，包括：
8.一种基于车队的车辆速度规划装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种基于车队的车辆速度规划设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于车队的车辆速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，存在冲突风险的车辆包括第一车辆和第二车辆，所述运行总时长包括第一运行总时长和第二运行总时长；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据更新后的虚拟障碍物库更新车辆的速度信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述差值和预定的比例系数，结合当前位置的道路限速，调节所述车辆的速度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运行总时长选择所述车辆生成虚拟障碍物，并将所述虚拟障碍物更新至所述虚拟障碍物库，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡睿，柴天，欧炜，胡斯博，黄露，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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