【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种驱动轮，具体的为一种全向行走驱动轮和行走平台单元。
技术介绍
1、近年来，能够在野外环境下通过拼接组合的方式构成的行走平台单元在国防、科研以及抢险救灾等领域得到了越来越多的应用。现有的行走平台单元包括平台本体和安装在平台本体下方的至少三个全向驱动轮，全向驱动轮对平台本体起到支撑作用。全向驱动轮可以任意方向转向，同时在全向驱动轮内集成后驱动电机，利用驱动电机分别独立控制对应的全向驱动轮行走速度和方向，最终驱动行走平台单元朝向设定方向按照设定速度移动。但现有全向驱动轮大都只有转向和行走的能力，在野外环境下，地形地貌复杂多变，大多数情况下，地面并不平整，给行走平台单元在野外环境下的应用造成困难。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种全向行走驱动轮和行走平台单元，通过调节支撑高度，以适应不同地面。
2、为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、本专利技术首先提出了一种全向行走驱动轮，包括轮轴支架、基座支架和转向组件；所述基座支架位于所述轮轴支架的上方；所述轮轴支架上安装有轮轴，所述轮轴上安装有行走轮；所述转向组件用于控制所述轮轴支架相对于所述基座支架转动的方向；
4、所述转向组件与基座支架之间设有长度可调节的基座套筒，所述基座支架上安装有用于调节所述基座套筒长度的动力装置。
5、进一步，所述基座套筒包括外套筒和内套筒，所述内套筒设置在所述外套筒内，且所述内套筒和外套筒之间滑动配合；所述外套筒与所述
6、进一步，所述电动缸的伸缩轴与所述内套筒之间设有联轴器，所述联轴器的上端设有连接螺母，所述伸缩轴的下端设有与所述连接螺母配合的连接头；所述联轴器的下端设有连接法兰，所述连接法兰与所述内套筒的顶面固定连接。
7、进一步，所述外套筒包括基座筒和基座罩，所述基座罩位于所述基座筒的上方，且所述基座罩与所述基座筒固定连接，所述上部通孔设置在所述基座罩的顶面上。
8、进一步，所述转向组件包括外壳和转向轴，所述转向轴套设在所述外壳内，所述外壳内设有定子，所述转向轴上套设有与其同步转动的转子，所述转向轴的下端延伸伸出所述外壳之外并与所述轮轴支架之间固定连接，所述外壳与所述基座套筒之间固定连接。
9、进一步，所述转向轴与所述外壳之间设有轴承。
10、进一步，所述转向轴上设有与所述转子限位配合的轴肩，且所述转向轴上设有用于将所述转子压紧固定在所述轴肩上的压紧螺母，所述压紧螺母与所述转子之间设有压紧垫圈。
11、进一步，所述外壳的上端设有支撑板，所述支撑板上与所述转向轴对应设有中心孔，所述转向轴的上端向上延伸伸出所述中心孔外，且所述转向轴上安装有位于所述支撑板上方的测角传感器转子，所述测角传感器转子与所述支撑板之间设有测角传感器定子。
12、进一步，所述行走轮包括轮胎和轮毂电机。
13、本专利技术还提出了一种行走平台单元，包括平台本体，所述平台本体的下方设有至少3个如上所述的全向行走驱动轮，所述基座支架与所述平台本体固定连接。
14、本专利技术的有益效果在于：
15、本专利技术的全向行走驱动轮，通过在转向组件和基座支架之间设置基座套筒，利用基座套筒长度可调节的特性，可以通过动力装置调节基座套筒的长度，调节轮轴支架和基座支架之间的距离，进而可以调节对平台本体的支撑高度；如此，将本专利技术的全向行走驱动轮应用到行走平台单元上后，可以分别独立控制每一个全向行走驱动轮的支撑高度，如此，可以适应不同地面的行走要求，特别适用于野外环境下地形地貌复杂多变的应用场景。
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1.一种全向行走驱动轮，其特征在于：包括轮轴支架、基座支架和转向组件；所述基座支架位于所述轮轴支架的上方；所述轮轴支架上安装有轮轴，所述轮轴上安装有行走轮；所述转向组件用于控制所述轮轴支架相对于所述基座支架转动的方向；
2.根据权利要求1所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述基座套筒包括外套筒和内套筒，所述内套筒设置在所述外套筒内，且所述内套筒和外套筒之间滑动配合；所述外套筒与所述基座支架固定连接；所述动力装置采用电动缸，所述外套筒的顶面设有上部通孔，所述电动缸的伸缩轴穿过所述上部通孔后与所述内套筒固定连接；所述内套筒与所述转向组件连接。
3.根据权利要求2所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述电动缸的伸缩轴与所述内套筒之间设有联轴器，所述联轴器的上端设有连接螺母，所述伸缩轴的下端设有与所述连接螺母配合的连接头；所述联轴器的下端设有连接法兰，所述连接法兰与所述内套筒的顶面固定连接。
4.根据权利要求2所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述外套筒包括基座筒和基座罩，所述基座罩位于所述基座筒的上方，且所述基座罩与所述基座筒固定连接，所述上部通孔设置
5.根据权利要求1所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述转向组件包括外壳和转向轴，所述转向轴套设在所述外壳内，所述外壳内设有定子，所述转向轴上套设有与其同步转动的转子，所述转向轴的下端延伸伸出所述外壳之外并与所述轮轴支架之间固定连接，所述外壳与所述基座套筒之间固定连接。
6.根据权利要求5所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述转向轴与所述外壳之间设有轴承。
7.根据权利要求5所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述转向轴上设有与所述转子限位配合的轴肩，且所述转向轴上设有用于将所述转子压紧固定在所述轴肩上的压紧螺母，所述压紧螺母与所述转子之间设有压紧垫圈。
8.根据权利要求5所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述外壳的上端设有支撑板，所述支撑板上与所述转向轴对应设有中心孔，所述转向轴的上端向上延伸伸出所述中心孔外，且所述转向轴上安装有位于所述支撑板上方的测角传感器转子，所述测角传感器转子与所述支撑板之间设有测角传感器定子。
9.根据权利要求1所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述行走轮包括轮胎和轮毂电机。
10.一种行走平台单元，其特征在于：包括平台本体，所述平台本体的下方设有至少3个如权利要求1-9任一项所述的全向行走驱动轮，所述基座支架与所述平台本体固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种全向行走驱动轮，其特征在于：包括轮轴支架、基座支架和转向组件；所述基座支架位于所述轮轴支架的上方；所述轮轴支架上安装有轮轴，所述轮轴上安装有行走轮；所述转向组件用于控制所述轮轴支架相对于所述基座支架转动的方向；
2.根据权利要求1所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述基座套筒包括外套筒和内套筒，所述内套筒设置在所述外套筒内，且所述内套筒和外套筒之间滑动配合；所述外套筒与所述基座支架固定连接；所述动力装置采用电动缸，所述外套筒的顶面设有上部通孔，所述电动缸的伸缩轴穿过所述上部通孔后与所述内套筒固定连接；所述内套筒与所述转向组件连接。
3.根据权利要求2所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述电动缸的伸缩轴与所述内套筒之间设有联轴器，所述联轴器的上端设有连接螺母，所述伸缩轴的下端设有与所述连接螺母配合的连接头；所述联轴器的下端设有连接法兰，所述连接法兰与所述内套筒的顶面固定连接。
4.根据权利要求2所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所述外套筒包括基座筒和基座罩，所述基座罩位于所述基座筒的上方，且所述基座罩与所述基座筒固定连接，所述上部通孔设置在所述基座罩的顶面上。
5.根据权利要求1所述的全向行走驱动轮，其特征在于：所...
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