【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体地涉及一种基于freespace的多传感器目标融合方法、一种基于freespace的多传感器目标融合装置、一种基于freespace的多传感器目标融合设备以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目标融合系统是自动驾驶系统的一部分，它的主要功能是处理多种车载感知设备发出的目标信息，将探测具有相同属性的数据相互融合，得到优于单个传感器探测性能的一种方法。这种融合方式可以增强系统功能或增加系统安全特性，比如，毫米波雷达和激光雷达两种传感器同时工作探测前方物体目标，并对物体目标进行融合，输出融合后的物体目标不仅提高了测量精度而且在某一传感器失效的情况下自动驾驶系统仍可以运行，达到失效可运行的功能安全需求。
2、由于雷达垂直角度分辨率很差，所以雷达无法得到障碍物是地面的障碍物还是空中的障碍物，所以会导致一些空中的障碍物也作为正常目标进行输出，影响了自动驾驶车辆的行驶，导致本车误制动，所以现阶段的使用策略为不使用单毫米波雷达的运动目标，但是这样会导致另外一个问题，就是真正的单毫米波雷达目标也不会使用，导致...
【技术保护点】
1.一种基于freespace的多传感器目标融合方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据点的属性信息对所述点集中的点进行分类，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点集中的轮廓点对雷达点进行筛选，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将标记出的雷达点进行再次判断以确定是否进行删除，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述点集中的动态点进行聚类后与筛选后的雷达点进行融合，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述...
【技术特征摘要】
1.一种基于freespace的多传感器目标融合方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据点的属性信息对所述点集中的点进行分类，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点集中的轮廓点对雷达点进行筛选，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将标记出的雷达点进行再次判断以确定是否进行删除，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述点集中的动态点进行聚类后与筛选后的雷达点进行融合，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述点集中的非障碍点与融合剩余的雷达点进行关联，...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩汝涛，张乐，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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