一种自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法技术

本申请属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，包括步骤1：划分风险等级时间段，构建碰撞时间安全模型，设定驾驶员接管行为；步骤2：车辆在自动驾驶感知失效风险场景下环实验采集驾驶员接管行为数据，通过分析得到低中高风险场景下对应的三种接管行为介入的数据特征；步骤3：将驾驶员接管行为模型划分为接管时区间、过渡区间和接管后区间，并建立接管时区间、接管时区间和过渡区间建立优化模型；步骤4：基于步骤1‑3在任意仿真环境中搭建自动驾驶感知失效下的驾驶人接管模型。本申请将驾驶员控制行为分为接管时区间、过渡区间以及接管后区间，从而建模驾驶员在自动驾驶感知失效下的控制模型。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶，具体而言，涉及一种自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法。

技术介绍

1、自动驾驶技术的发展已经取得了显著的进展，使车辆能够通过传感器和算法实现自主感知、决策和控制。然而，由于各种原因，如传感器故障、环境变化或复杂交通情况，自动驾驶系统可能会发生感知失效，无法准确地识别和理解周围环境。

2、在自动驾驶感知失效的情况下，驾驶员需要及时接管车辆的控制，以确保安全和稳定性。驾驶员的接管行为受到多种因素的影响，包括但不限于驾驶员的认知能力、反应时间、驾驶经验和驾驶环境等。目前，驾驶员的行为是复杂且多变的，受到个体差异和环境因素的影响，对于自动驾驶感知失效下驾驶员接管行为的建模仍存在挑战。因此，需要一种方法来建模驾驶员在自动驾驶感知失效下的接管行为，来预测驾驶员的行为并采取适当的措施，提高自动驾驶系统的安全性和可靠性。

技术实现思路

1、本专利技术针对现有技术缺陷，提出一种新型的自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，在车辆进行自动驾驶时，当自动驾驶感知失效下，将驾驶员控制行本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于，所述自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于，步骤3具体包括：

3.根据权利要求2所述的自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于，步骤3.1的纵向优化模型通过下式确定：

4.根据权利要求2所述的自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于，步骤3.2的距离优化模型J1通过下式确定：

5.根据权利要求2所述的自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于，所述自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于，步骤3具体包括：

3.根据权利要求2所述的自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于，步骤3.1的纵向优化模型通过下式确定：

4.根据权利要求2所述的自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于，步骤3.2的距离优化模型j1通过下式确定：

5.根据权利要求2所述的自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于，步骤2具体包括：

6.根据权利要求5所述的自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱嘉祺，陈慧勤，唐蕴涵，李千喜，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：