【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人控制领域，尤其涉及一种基于目标位姿空间沿预定路径控制机器人系统就位的方法及机器人系统。
技术介绍
1、随着技术的发展，由计算机控制机器人系统自主运动至作业区域以执行作业变的越来越普及。在一些作业中，需要控制机器人系统沿预先确定的运动路径运动至作业区域，并且基于在运动路径上获得的实际的目标位姿对运动路径进行修正，以准确到达作业区域，实现对作业对象执行作业。
技术实现思路
1、在一些实施例中，在一些实施例中，本公开提供了一种控制机器人系统就位的方法。机器人系统包括移动站，移动站包括至少一个运动臂。该方法包括：控制移动站沿预定路径运动；获得用于至少一个运动臂的摆位的摆位参考位姿；基于摆位参考位姿，确定移动站的目标位姿空间；基于目标位姿空间，确定移动站的目标位姿；基于目标位姿和预定路径，确定移动站的修正路径；以及基于移动站的修正路径，控制移动站向目标位姿运动。
2、在一些实施例中，本公开提供了一种计算机设备，包括：存储器，用于存储至少一条指令；以及处理器，与存储器耦合，用于执行至少一条指令以执行本公开实施例中任一项的方法。
3、在一些实施例中，本公开提供了一种计算机可读存储介质，用于存储至少一条指令，至少一条指令由计算机执行时致使计算机执行本公开实施例中任一项的方法。
4、在一些实施例中，本公开提供了一种机器人系统，包括：移动站，移动站包括至少一个运动臂；以及控制装置，配置为执行本公开一些实施例中任一项的方法。
【技术保护点】
1.一种控制机器人系统就位的方法，其特征在于，所述机器人系统包括移动站，所述移动站包括至少一个运动臂，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述移动站的目标位姿包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述移动站的目标位姿包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求1-5、8-10中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求1-5、8-10中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
13.一种计算机设备，包括：
14.一
15.一种机器人系统，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种控制机器人系统就位的方法，其特征在于，所述机器人系统包括移动站，所述移动站包括至少一个运动臂，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述移动站的目标位姿包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述移动站的目标位姿包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，陈煜阳，张钰林，赵江然，姬利永，张宇，
申请(专利权)人：北京术锐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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