一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法技术

本发明专利技术涉及光伏组件清洁的技术领域，公开了一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法，包括以下步骤：S1：对待清扫的光伏组件进行环境建模，定义环境状态；S2：基于所述环境状态，根据能耗构建清扫机器人的奖励函数；S3：构建策略网络，并进行参数初始化；S4：通过策略网络选择执行一个动作，采集并记录相关参数，根据奖励函数计算奖励值并更新环境状态；S5：计算累计奖励值并根据所述累计奖励值更新策略网络的参数；S6：重复步骤S4~S5，直至累计奖励值收敛，完成策略网络的训练；S7：保存完成训练的策略网络并部署应用。本发明专利技术能够在机器人行走过程中优化行走路线，调整行走速度，从而降低能耗，更加高效地完成清扫任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及光伏组件清洁的，具体涉及一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法。

技术介绍

1、光伏组件是光伏电站的发电单元，光伏组件的光电转化率、现场辐照度和气候条件是决定电站性能和发电收益的基本因素。除此之外，在电站运行维护中保证组件表面的清扫，减少灰尘的遮挡，也是提升光伏组件输出功率的重要方法。在太阳辐照度和光伏组件性能一定的情况下，光伏组件表面灰尘的堆积会极大影响输出功率，要保证光伏组件有较好的输出特性，就要保持其表面良好的清扫度。

2、随着自动化技术的发展，适用于光伏电站的机器人清扫技术也逐渐成熟。清扫机器人的使用，极大降低了运维人员的工作难度，是提升光伏组件发电效率的重要方法。对于一些大型光伏电站而言，光伏组件排布较为密集，未预留轨道安装和清洗设备使用的空间，导致普通的单排和多排光伏组件清洗机器人都无法使用。针对上述情况，市面上出现了一些采用大幅面清洗技术的光伏组件清洗机器人，通过安装转向装置进行转向，清洗方式与其他类型的机器人类似。该类清洗机器人的优点是采用模块化设计，易于进行远程监督和管理，可应用于各种安装环境的光伏组件的清扫。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法，其特征在于：所述环境建模的方法如下：将待清扫的光伏组件划分为同等大小的清扫单元；所述清扫单元为清扫机器人清扫的最小单位；为每个清扫单元编号并初始化设置清扫状态；所述清扫状态包括待清扫和已清扫，初始化设置时将所有清扫单元的清扫状态设置为待清扫；

3.如权利要求2所述的一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法，其特征在于：所述第一能耗值表示清扫机器人执行任一动作时转弯消耗的能量，计算公式如下：

4.如权利要求3所述的一种...

【技术特征摘要】

1.一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法，其特征在于：所述环境建模的方法如下：将待清扫的光伏组件划分为同等大小的清扫单元；所述清扫单元为清扫机器人清扫的最小单位；为每个清扫单元编号并初始化设置清扫状态；所述清扫状态包括待清扫和已清扫，初始化设置时将所有清扫单元的清扫状态设置为待清扫；

3.如权利要求2所述的一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法，其特征在于：所述第一能耗值表示清扫机器人执行任一动作时转弯消耗的能量，计算公式如下：

4.如权利要求3所述的一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法，其特征在于：所述第二能耗值表示清扫机器人执行任一动作时爬坡消耗的能量，计算公式如下：

5.如权利要求4所述的一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法，其特征在于：所述变速因子的取值规则如下：当清扫机器人左转时，位于中轴线左侧的运动组件的变速因子取值为-1，位于中轴线右侧的运动组件的变速因子取值为1；当清扫机器人右转时，位于中轴线左侧的运动组件的变速因子取值为1，位于中轴线右侧的运动组件的变速因子取值为-1；当清扫机器人直行，任一变速因子取值为0。

6.如权利要求5所述的一种用于光伏清扫机器人的行走控制优化方法，其特征在于：所述第四能耗值表示清扫机器人执行任一动作时克服风阻力消耗的能量，计算公式如下：

7.如权利要求6所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄显达，黄立军，刘以清，
申请(专利权)人：厦门蓝旭科技有限公司，
类型：发明
国别省市：