【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、在无人驾驶系统中，轨迹规划常采用路径-速度解耦规划策略。其中，路径规划结合智能单车自身信息以及周围环境为自身提供空间连续的局部行车路径，作为最终输出产物—时空连续的行车轨迹的空间基础。
2、但是，在相关技术中进行路径规划时，主要是将牵引车头当作一个质点，并不考虑车辆本身的刚体特性以及半挂车的几何信息，导致在转弯过程中规划出来的行车路径容易导致半挂车偏离车道，与道路边界相撞，从而造成行车危险。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种路径规划方法、装置、设备以及存储介质，旨在解决在转弯过程中规划出来的行车路径容易导致半挂车偏离车道，与道路边界相撞的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种路径规划方法，包括：
3、获取当前车道的路径frenet坐标系中，所述牵引车第一后轴中心的第一当前位姿信息、半挂车第二后轴中心的第二当前位姿信息、道路障碍物信息以及道路边界信息
4、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述牵引车和所述半挂车的几何关系，构建牵引车与半挂车几何约束，包括：
3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述牵引车和所述半挂车的几何关系，构建两点边值约束，包括：
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述牵引车和所述半挂车的几何关系、所述道路障碍物信息以及道路边界信息，构建半挂车后轴中心边界碰撞约束，包括：
5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述牵引车和所述半挂车的几何关系，构建牵引车与半挂车几何约束，包括：
3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述牵引车和所述半挂车的几何关系，构建两点边值约束，包括：
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述牵引车和所述半挂车的几何关系、所述道路障碍物信息以及道路边界信息，构建半挂车后轴中心边界碰撞约束，包括：
5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述牵引车和所述半挂车的几何关系、所述道路障碍物信息以及道路边界信息，半挂车等效多圆盘碰撞约束，包括：
6.根据权利要求4所述的路径规划方...
【专利技术属性】
技术研发人员：林晓鹏，胡海龙，李俊宽，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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