一种最小安全冗余系统、控制方法及车辆技术方案

本发明专利技术涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了一种最小安全冗余系统、控制方法及车辆，系统包括：主控制器和辅控制器，其中，辅控制器与主控制器相连，且辅控制器部署有控制模块和激光里程计模块；主控制器，用于获取定位数据和路径规划数据，并根据定位数据和路径规划数据进行完备自动驾驶；辅控制器，用于在判断出主控制器失效时，根据最近时刻接收的主控制器的定位数据和激光里程计模块的激光数据对车辆的当前位置进行更新，并根据路径规划数据和当前位置控制车辆停在主控制器所规划的行驶路径上。本发明专利技术既能够实现完备自动驾驶，也能够在主控制器失效时以最小自动驾驶能力实现安全停车，辅控制器的算力低、功耗低，在保证安全的同时降低成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆自动驾驶，具体涉及一种最小安全冗余系统、控制方法及车辆。

技术介绍

1、自动驾驶产业目前正处于快速发展期，乘用车大都处于在开放道路的带安全员试运营，或者部分限定路段的无人化运营，而在工程车辆行业而言，自动驾驶的价值在于去安全员，客户对自动驾驶车辆的需求就是快速交付，无人化运营；这就要求自动驾驶车辆必须具备安全冗余，风险应对策略以应对快速交付后的安全运维。

2、目前大部分企业尤其是乘用车行业，采用的是多重安全冗余机制，从“手脚”执行器，“大脑”计算平台控制器，“眼睛”感知传感器，“神经”通讯路径，“血液”电源都采用了双冗余安全设计，且主控制器和辅控制器配置一致，互为备份，同时采用can总线和以太网双通讯冗余。

3、但是，目前的冗余系统方案在虽然保证全方位安全，但具有高昂的成本，针对工程车辆，尤其在封闭园区、矿区、港口、农业区等集中区域运营场景下，无法满足兼顾系统成本与安全的应用需求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种最小安全冗余系统和仿真方法最小安全冗余本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种最小安全冗余系统，其特征在于，所述系统，包括：主控制器和辅控制器，其中，所述辅控制器与所述主控制器相连，且所述辅控制器部署有控制模块和激光里程计模块；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控制器，包括：

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述辅控制器，还包括：

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

6.一种最小安全冗余系统的控制方法，其特征在于，应用于最小安全冗余系统内辅控制器的控制模块，所述方法，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，...

【技术特征摘要】

1.一种最小安全冗余系统，其特征在于，所述系统，包括：主控制器和辅控制器，其中，所述辅控制器与所述主控制器相连，且所述辅控制器部署有控制模块和激光里程计模块；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控制器，包括：

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述辅控制器，还包括：

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

6.一种最小安全冗余系统的控制方法，其特征在于，应用于最小安全冗余系统内辅控制器的控制模块，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳辉勇，赵密城，赵平安，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：