【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，具体地，涉及一种轮式机器人。
技术介绍
1、轮式移动机器人是机器人的一种类型，由计算机进行控制，同时其内部设置有包含智能优化算法的控制结构，使得机器人具有地图构建以及路径规划的功能。
2、机器人通过路径规划从起点到达目的地的途中会遇到各类型障碍物，为了能够自动躲避这些障碍物，自动避障机器人应运而生，相关技术中，机器人虽然能够识别障碍，但是由于机器人的转向机构的结构较为单一，灵活性不足，针对复杂地形，机器人躲避障碍的速度较慢，不利于提升机器人的行进速度。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种轮式机器人，以解决上述技术问题。
2、为了实现上述目的，本公开提供一种轮式机器人，包括机器人本体、车轮、驱动机构和转向机构；
3、所述车轮可转动地连接于所述机器人本体；
4、所述驱动机构设置在所述机器人本体上，所述车轮的转轴与所述驱动机构传动连接，所述驱动机构构造为能够驱动所述车轮绕所述转轴的轴线旋转，以使所述机器人本体能够行走；
5、所述转向机构设置在所述机器人本体上，所述转向机构包括驱动件、传动杆、连杆和安装件，所述安装件连接于所述车轮，所述安装件可转动地连接于所述机器人本体，所述驱动件与所述传动杆传动连接，以驱动所述传动杆能够进行直线往复运动，所述连杆的第一端铰接于所述传动杆，所述连杆的第二端铰接于所述安装件，以带动所述车轮绕所述安装件沿竖直方向延伸的旋转轴线旋转，以使所述机器人本体能够转向。
6、
7、可选地，所述驱动机构包括驱动电机、传动组件和外壳，所述传动组件包括传动轴，所述驱动电机的输出端与所述传动轴传动连接，所述传动轴与所述车轮的转轴传动连接，所述外壳内形成有空腔，所述传动轴设置在所述空腔内。
8、可选地，所述传动组件还包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮和连接轴，所述第二锥齿轮和所述第三锥齿轮通过所述连接轴连接并同轴转动；
9、所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮相互啮合且转动轴线相互垂直，所述第一锥齿轮连接于所述传动轴并同轴转动；
10、所述第三锥齿轮和所述第四锥齿轮相互啮合且转动轴线相互垂直，所述第四锥齿轮连接于所述车轮的转轴并同轴转动。
11、可选地，所述轮式机器人包括两个车轮组，两个所述车轮组分别相对设置在所述机器人本体的两侧，每个所述车轮组包括至少两个车轮，每个所述车轮组均对应设置有所述驱动机构和所述转向机构，以使能够分别控制两个所述车轮组的行走和转向。
12、可选地，每个所述车轮组包括两个车轮，两个所述车轮沿所述轮式机器人的前进方向间隔设置，所述转向机构的所述传动杆、所述连杆和所述安装件均为两个并与对应的所述车轮组中的两个所述车轮配合对应。
13、可选地，所述轮式机器人还包括车桥结构，所述车桥结构设置在所述机器人本体上并位于两个所述车轮组之间，所述车桥结构包括第一连接轴、第二连接轴和差速器，所述第一连接轴的两端分别与其中一个所述车轮组和所述差速器连接，所述第二连接轴的两端分别与另一个所述车轮组和所述差速器连接。
14、可选地，所述轮式机器人还包括巡检部件，所述机器人本体包括主架体、底盘和顶板；
15、所述顶板连接于所述主架体的顶部，所述底盘连接于所述主架体的底部，所述车轮、所述驱动机构和所述转向机构连接于所述底盘；
16、所述巡检部件连接于所述顶板的顶部。
17、可选地，所述轮式机器人还包括至少两个检测传感器和至少两个安装支架，所述检测传感器与所述安装支架一一对应，所述安装支架连接于所述主架体，所述检测传感器连接于所述安装支架，所述检测传感器位于所述机器人本体的前端和/或后端。
18、可选地，所述轮式机器人还包括至少两个照明部件，所述照明部件位于所述机器人本体的前端和/或后端；
19、所述照明部件包括支撑杆和照明灯，所述支撑杆与所述主架体连接，所述照明灯可拆卸地连接于所述支撑杆远离所述主架体的一端。
20、通过上述技术方案，驱动机构可以驱动机器人本体行走，驱动件可以驱动安装件绕沿着竖直方向延伸的旋转轴线旋转，从而带动车轮转向。如此，使得机器人本体在行进的同时，能够通过转向机构转向以躲避障碍，提升轮式机器人的灵活性，并且，采用传动杆和连杆的连接方式，并将连杆铰接于传动杆和安装件之间，多个连接结构使得驱动件与安装件之间的传动方式和连接方式更加灵活，有利于增加车轮转向的灵活性，提升轮式机器人躲避障碍的灵活性。
21、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轮式机器人，其特征在于，包括机器人本体、车轮、驱动机构和转向机构；
2.根据权利要求1所述的轮式机器人，其特征在于，所述驱动件包括转向电机、丝杠和螺母，所述丝杠和所述螺母能够形成丝杠螺母副，所述转向电机的输出端与所述丝杠传动连接，以带动所述丝杠转动，所述传动杆的第一端与所述螺母连接，所述传动杆的第二端与所述连杆的第一端铰接。
3.根据权利要求1所述的轮式机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、传动组件和第一外壳，所述传动组件包括传动轴，所述驱动电机的输出端与所述传动轴传动连接，所述传动轴与所述车轮的转轴传动连接，所述第一外壳内形成有空腔，所述传动轴设置在所述空腔内。
4.根据权利要求3所述的轮式机器人，其特征在于，所述传动组件还包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮和连接轴，所述第二锥齿轮和所述第三锥齿轮通过所述连接轴连接并同轴转动；
5.根据权利要求1所述的轮式机器人，其特征在于，所述轮式机器人包括两个车轮组，两个所述车轮组分别相对设置在所述机器人本体的两侧，每个所述车轮组包括至少两个车轮，每个所述车轮组
6.根据权利要求5所述的轮式机器人，其特征在于，每个所述车轮组包括两个车轮，两个所述车轮沿所述轮式机器人的前进方向间隔设置，所述转向机构的所述传动杆、所述连杆和所述安装件均为两个并与对应的所述车轮组中的两个所述车轮配合。
7.根据权利要求5所述的轮式机器人，其特征在于，所述轮式机器人还包括车桥结构，所述车桥结构设置在所述机器人本体上并位于两个所述车轮组之间，所述车桥结构包括第一连接轴、第二连接轴和差速器，所述第一连接轴的两端分别与其中一个所述车轮组和所述差速器连接，所述第二连接轴的两端分别与另一个所述车轮组和所述差速器连接。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的轮式机器人，其特征在于，所述轮式机器人还包括巡检部件，所述机器人本体包括主架体、底盘和顶板；
9.根据权利要求8所述的轮式机器人，其特征在于，所述轮式机器人还包括至少两个检测传感器和至少两个安装支架，所述检测传感器与所述安装支架一一对应，所述安装支架连接于所述主架体，所述检测传感器连接于所述安装支架，所述检测传感器位于所述机器人本体的前端和/或后端。
10.根据权利要求8所述的轮式机器人，其特征在于，所述轮式机器人还包括至少两个照明部件，所述照明部件位于所述机器人本体的前端和/或后端；
...【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人，其特征在于，包括机器人本体、车轮、驱动机构和转向机构；
2.根据权利要求1所述的轮式机器人，其特征在于，所述驱动件包括转向电机、丝杠和螺母，所述丝杠和所述螺母能够形成丝杠螺母副，所述转向电机的输出端与所述丝杠传动连接，以带动所述丝杠转动，所述传动杆的第一端与所述螺母连接，所述传动杆的第二端与所述连杆的第一端铰接。
3.根据权利要求1所述的轮式机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、传动组件和第一外壳，所述传动组件包括传动轴，所述驱动电机的输出端与所述传动轴传动连接，所述传动轴与所述车轮的转轴传动连接，所述第一外壳内形成有空腔，所述传动轴设置在所述空腔内。
4.根据权利要求3所述的轮式机器人，其特征在于，所述传动组件还包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮和连接轴，所述第二锥齿轮和所述第三锥齿轮通过所述连接轴连接并同轴转动；
5.根据权利要求1所述的轮式机器人，其特征在于，所述轮式机器人包括两个车轮组，两个所述车轮组分别相对设置在所述机器人本体的两侧，每个所述车轮组包括至少两个车轮，每个所述车轮组均对应设置有所述驱动机构和所述转向机构，以使能够分别控制两个所述车轮组的行走和转向。
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：高志刚，徐树，韩佳安，李国浦，袁野，魏琨雨，陈录，
申请(专利权)人：国家能源集团内蒙古电力有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。