【技术实现步骤摘要】
本公开涉及高压输电设备监测领域，具体地，涉及一种特种行走越障装置及控制方法。
技术介绍
1、随着高压输电网覆盖率的提升，对高压输电设备的安全检查也变得非常重要。然而，传统的人工检查方式存在一些问题，包括人工检查效率低且难以全面检查所有设备。且由于记录的数据不够详尽，无法提供充分的信息。此外，人工检查过程繁琐复杂，难以及时发现潜在的隐患和缺陷。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开的目的是提供一种特种行走越障装置及控制方法。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种特种行走越障装置，包括：
3、装置平台，所述装置平台顶端的两侧均固定安装有升降机构，两个所述升降机构均包括固定壳和行走台，所述固定壳的内部固定安装有限位板，所述限位板的顶端转动连接有从动伞状斜齿，所述从动伞状斜齿的内部螺纹连接有延伸至外界的丝杆，所述丝杆的顶端与所述行走台底端的中部转动连接，所述行走台的顶端固定安装有支架，所述支架的顶端转动连接有滑轮，这里一个所述行走台的一侧固定安装有c型悬垂线架，另一个所述行走台的一侧固定安装有防震锤，所述装置平台的一侧固定安装有视觉机构，所述视觉机构包括方向台和角度座，所述方向台的顶端与所述角度座的底端固定连接，所述角度座的内部转动连接有自锁伸缩杆，所述自锁伸缩杆的活动端固定安装有视觉板，所述视觉板的两侧分别固定安装有可见光相机和热红外相机。
4、可选地，所述方向台的底端设有固定台，所述固定台的顶端固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输
5、可选地，所述固定台的一侧与所述装置平台正对的一侧固定连接。
6、可选地，所述固定壳内壁的一侧转动连接有主动伞状斜齿，所述主动伞状斜齿的外侧与所述从动伞状斜齿的外侧啮合连接，所述主动伞状斜齿的中部固定安装有延伸至外界的手轮。
7、可选地，所述固定壳的两侧均固定安装有定位板，所述行走台底端的两侧均固定安装有与所述定位板滑动连接的升降架。
8、可选地，两个所述固定壳的底端均与所述装置平台固定连接。
9、可选地，所述装置平台顶端的中部固定安装有控制箱。
10、可选地，所述装置平台的两端均固定安装有拉杆架。
11、可选地，所述c型悬垂线架内壁的两侧均固定安装有弹簧，两个所述弹簧远离c型悬垂线架的一端均安装有压紧轮。
12、可选地，所述控制箱的顶端固定安装有太阳能充电器。
13、根据本公开实施例的第二方面，提供一种特种行走越障装置的控制方法，应用于第一方面所述的特种行走越障装置，所述方法包括：
14、确定所述特种行走越障装置在目标时间段内的目标总能耗，所述目标时间段为上一时刻到当前时刻的时间段，所述目标总能耗包括所述特种行走越障装置在所述目标时间段内穿越输电线的第一总能耗、所述特种行走越障装置在所述目标时间段内穿越至少一个直线塔的第二总能耗以及所述特种行走越障装置在所述目标时间段内穿越至少一个耐张塔的第三总能耗中的至少一种；
15、确定所述特种行走越障装置在所述目标时间段内的目标位移，这里，所述目标位移为所述特种行走越障装置穿越输电线时在垂直方向上的位移；
16、根据所述特种行走越障装置在所述上一时刻的电池剩余电量、所述目标总能耗以及所述目标位移，确定所述特种行走越障装置在所述当前时刻的实际电池剩余电量；
17、根据所述实际电池剩余电量，对所述特种行走越障装置进行控制。
18、可选地，所述确定所述特种行走越障装置在目标时间段内的目标总能耗，包括：
19、在所述目标总能耗包括所述第一总能耗、所述第二总能耗以及所述第三总能耗的情况下，通过第一计算式计算得到所述目标总能耗，所述第一计算式为：
20、
21、其中，wt为所述目标总能耗，woi为所述特种行走越障装置穿越单位长度的输电线所需的第一单位能耗，wsj为所述特种行走越障装置穿越单个直线塔所需的第二单位能耗，wni为所述特种行走越障装置穿越单个耐张塔所需的第三单位能耗，k为所述输电线的长度，n为所述直线塔的数量，m为所述耐张塔的数量。
22、可选地，所述确定所述特种行走越障装置在所述目标时间段内的目标位移，包括：
23、通过第二计算式计算得到所述目标位移，所述第二计算式为：
24、
25、其中，为所述目标位移，x为所述特种行走越障装置在所述目标时间段内的水平位移，d为相邻两杆塔之间的水平距离，h为相邻两杆塔之间的高度差，为所述输电线的水平应力，γ为所述输电线的载荷比，α为所述输电线在所述相邻两杆塔上的两端点的连线与水平方向之间的夹角。
26、可选地，所述根据所述特种行走越障装置在所述上一时刻的电池剩余电量、所述目标总能耗以及所述目标位移，确定所述特种行走越障装置在所述当前时刻的实际电池剩余电量，包括：
27、根据所述特种行走越障装置在所述上一时刻的电池剩余电量、所述目标总能耗以及所述目标位移，结合第三计算式，得到所述实际电池剩余电量，所述第三计算式为：
28、
29、其中，t为当前时刻，t-1为上一时刻，为所述当前时刻的实际电池剩余电量，为所述上一时刻的电池剩余电量，为第一经验参数，为所述目标总能耗，为第二经验参数，为所述目标位移。
30、基于上述技术方案，本公开提供的特种行走越障装置通过升降机构可以实现装置的升降操作，并能够适应不同高度的输电线。通过支架和滑轮的配置可以使装置在移动过程中更加平稳，提高了巡检的准确性和稳定性。c型悬垂线架和防震锤可以使装置固定在输电线上，避免外部震动对巡检过程的干扰。通过视觉机构中的自锁伸缩杆的活动端推动视觉板的滑动和角度调整，可以实现对视觉板位置和角度的精确控制。通过安装在视觉板的两侧的可见光相机和热红外相机，可以检测周围环境中潜在的故障和异常情况。松开对自锁伸缩杆的固定，自锁伸缩杆可以滑动和伸缩，可以对视觉板的位置和角度进行实时调整，满足不同场景下的巡检需求。该装置可以实现全面的高压输电设备巡检，提高巡检效率和准确性，并能及时检测潜在问题，确保高压输电设备的安全运行。
31、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种特种行走越障装置，其特征在于，包括装置平台（1），所述装置平台（1）顶端的两侧均固定安装有升降机构（2），两个所述升降机构（2）均包括固定壳（201）和行走台（204），所述固定壳（201）的内部固定安装有限位板（210），所述限位板（210）的顶端转动连接有从动伞状斜齿（209），所述从动伞状斜齿（209）的内部螺纹连接有延伸至外界的丝杆（207），所述丝杆（207）的顶端与所述行走台（204）底端的中部转动连接，所述行走台（204）的顶端固定安装有支架（206），所述支架（206）的顶端转动连接有滑轮（205），这里一个所述行走台（204）的一侧固定安装有C型悬垂线架（3），另一个所述行走台（204）的一侧固定安装有防震锤（4），所述装置平台（1）的一侧固定安装有视觉机构（7），所述视觉机构（7）包括方向台（73）和角度座（74），所述方向台（73）的顶端与所述角度座（74）的底端固定连接，所述角度座（74）的内部转动连接有自锁伸缩杆（75），所述自锁伸缩杆（75）的活动端固定安装有视觉板（76），所述视觉板（76）的两侧分别固定安装有可见光相机（77）和热红外相机（
2.根据权利要求1所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述方向台（73）的底端设有固定台（71），所述固定台（71）的顶端固定安装有旋转电机（72），所述旋转电机（72）的输出端与所述方向台（73）正对的一侧固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述固定台（71）的一侧与所述装置平台（1）正对的一侧固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述固定壳（201）内壁的一侧转动连接有主动伞状斜齿（208），所述主动伞状斜齿（208）的外侧与所述从动伞状斜齿（209）的外侧啮合连接，所述主动伞状斜齿（208）的中部固定安装有延伸至外界的手轮（211）。
5.根据权利要求1所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述固定壳（201）的两侧均固定安装有定位板（202），所述行走台（204）底端的两侧均固定安装有与所述定位板（202）滑动连接的升降架（203）。
6.根据权利要求1所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，两个所述固定壳（201）的底端均与所述装置平台（1）固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述装置平台（1）顶端的中部固定安装有控制箱（5）。
8.根据权利要求1所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述装置平台（1）的两端均固定安装有拉杆架（6）。
9.根据权利要求1所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述C型悬垂线架（3）内壁的两侧均固定安装有弹簧（31），两个所述弹簧（31）远离C型悬垂线架（3）的一端均安装有压紧轮（32）。
10.根据权利要求7所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述控制箱（5）的顶端固定安装有太阳能充电器（8）。
11.一种特种行走越障装置的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-10任一所述的特种行走越障装置，所述方法包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述特种行走越障装置在目标时间段内的目标总能耗，包括：
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述特种行走越障装置在所述目标时间段内的目标位移，包括：
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述特种行走越障装置在所述上一时刻的电池剩余电量、所述目标总能耗以及所述目标位移，确定所述特种行走越障装置在所述当前时刻的实际电池剩余电量，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种特种行走越障装置，其特征在于，包括装置平台（1），所述装置平台（1）顶端的两侧均固定安装有升降机构（2），两个所述升降机构（2）均包括固定壳（201）和行走台（204），所述固定壳（201）的内部固定安装有限位板（210），所述限位板（210）的顶端转动连接有从动伞状斜齿（209），所述从动伞状斜齿（209）的内部螺纹连接有延伸至外界的丝杆（207），所述丝杆（207）的顶端与所述行走台（204）底端的中部转动连接，所述行走台（204）的顶端固定安装有支架（206），所述支架（206）的顶端转动连接有滑轮（205），这里一个所述行走台（204）的一侧固定安装有c型悬垂线架（3），另一个所述行走台（204）的一侧固定安装有防震锤（4），所述装置平台（1）的一侧固定安装有视觉机构（7），所述视觉机构（7）包括方向台（73）和角度座（74），所述方向台（73）的顶端与所述角度座（74）的底端固定连接，所述角度座（74）的内部转动连接有自锁伸缩杆（75），所述自锁伸缩杆（75）的活动端固定安装有视觉板（76），所述视觉板（76）的两侧分别固定安装有可见光相机（77）和热红外相机（78）。
2.根据权利要求1所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述方向台（73）的底端设有固定台（71），所述固定台（71）的顶端固定安装有旋转电机（72），所述旋转电机（72）的输出端与所述方向台（73）正对的一侧固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述固定台（71）的一侧与所述装置平台（1）正对的一侧固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种特种行走越障装置，其特征在于，所述固定壳（201）内壁的一侧转动连接有主动伞状斜齿（208），所述主动伞状斜齿（208）的外侧与所述从动伞状斜齿（209）的外侧啮合连接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：高志刚，徐树，韩佳安，李国浦，袁野，魏琨雨，陈录，
申请(专利权)人：国家能源集团内蒙古电力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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