【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业自动化的领域，尤其涉及一种协作机器人运动方法、装置、及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展和工业自动化目标的不断推进，机械臂已经广泛应用于各行各业的生产线上，承担着越来越多样化、复杂化的加工任务。为扩展工业机器人工作空间，使得工业机器人的位置及姿态可达，通常将外部轴作为外设与机器人相连，这些额外的轴可以与机器人的自身关节轴相互配合，实现更复杂的运动和姿态控制。而常规的机器人运动一般是在移动tcp模式下运动，移动tcp模式是将工具安装于协作机器人末端法兰盘上，而后机器人沿着示教的点位或者导入的加工路径，对固定的工件进行加工操作，需要频繁调整姿态和位置。当加工设备体积较大时，机器人的自身运动空间可能无法容纳加工设备，从而无法夹持和操作，导致加工效率低下并且机器人有一个额定负载能力，即最大允许承载的重量，如果加工设备的质量超过了机械臂的额定负载限制，机械臂也将无法安全地夹持和操作加工设备。
2、而固定tcp模式，是相对于移动tcp的另一种模式，即协作机器人末端带着工件，去接触固定的工具进行加工，但目前应...
【技术保护点】
1.一种协作机器人运动方法，应用于机器人法兰盘携带工件接触固定工具的场景，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取工件上示教点位与工具末端点位接触时，示教点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述示教点位规划过渡点位，确定各过渡点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对各示教点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标进行插补运算，获得各过渡点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标，包括：
5.根据权利要求1所...
【技术特征摘要】
1.一种协作机器人运动方法，应用于机器人法兰盘携带工件接触固定工具的场景，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取工件上示教点位与工具末端点位接触时，示教点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述示教点位规划过渡点位，确定各过渡点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对各示教点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标进行插补运算，获得各过渡点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当协作机器人中未引入外部轴时，所述将示教点位和过渡点位在...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈世超，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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