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本申请涉及一种协作机器人运动方法、装置及存储介质。所述方法应用于机器人法兰盘携带工件接触固定工具的场景，包括：获取工件上示教点位与工具末端点位接触时，示教点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标；根据所述示教点位规划过渡点位，确定各过渡点位在机器人...
该专利属于苏州艾利特机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过苏州艾利特机器人有限公司授权不得商用。

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