【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂加工，具体为一种工业机械臂的加工方法。
技术介绍
1、机械臂是一种可编程的自动化机器人系统，它由多个可移动的关节和末端执行器组成，类似于人类的手臂结构，机械臂通常可以执行各种任务，如抓取、搬运、装配、焊接等。
2、在机械臂生产加工的过程中，需要通过工装对机械臂进行夹持定位后对机械臂的生产参数进行加工，而现有的机械臂夹持工装在使用时，对于机械臂的夹持定位不够全面，造成机械臂后续加工不稳定，且定位的位置不准确，造成后续加工精度差。
3、为了解决上述缺陷，现提供一种技术方案。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题如下：
2、现有的机械臂夹持工装在使用时，对于机械臂的夹持定位不够全面，造成机械臂后续加工不稳定，且定位的位置不准确，造成后续加工精度差。
3、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
4、一种工业机械臂的加工方法，包括如下步骤：
5、步骤一、通过铸造工艺得到机械臂本体，并通过粗精铣工艺对机械臂本体表面进行加工，然后将加工完成后的机械臂本体置于装夹工装上进行夹持，夹持后通过测量装置对机械臂本体的同心度、平面度和垂直度进行测量，得到合格品；
6、步骤二、装夹工装具体工作时，通过将机械臂本体置于装夹工装上的底板上，并将柱体底部靠近第一铰接座的一端抵接在第一固定板上的支撑槽内，并将第二铰接座置于定位机构内的若干定位组件上；
7、步骤三、通过转动第一夹持机构内的
8、步骤四、第三夹持柱对第二铰接座产生的挤压力，会驱动若干定位组件中的定位柱在定位座内部克服第一复位弹簧的作用力下移，当移动至定位件与定位槽持平后，定位锁舌在第二复位弹簧的驱动下进入定位槽内部，从而完成第二铰接座的定位，此时，机械臂本体整体处于加工位置，即可通过第二夹持机构中的第二把手带动第二螺纹轴转动，驱动第二螺纹轴在第二固定板上伸缩，配合第二夹持柱对柱体侧部进行夹持定位，实现机械臂本体的全方位定位作用。
9、进一步的，所述机械臂本体包括柱体，柱体的两端分别设置有第一铰接座和第二铰接座，第一铰接座和第二铰接座的中部均贯穿开设有环形槽，所述第一铰接座设置成两组且对称分布在柱体两侧，第二铰接座设置在第二安装槽的一侧。
10、进一步的，所述装夹工装包括底板，底板的顶部分别固定设置有第一固定板、第二固定板和第三固定板，第一固定板上设置有对两组第一铰接座进行夹紧的第一夹持机构，第二固定板顶部设置有对柱体侧部进行夹持的第二夹持机构，第三固定板的顶部设置有对第二铰接座进行夹持的第三夹持机构，底板的顶部固定设置有对第二铰接座进行定位的定位机构。
11、进一步的，所述第一固定板和第三固定板分别固定设置在底板顶部两侧，第二固定板设置在第一固定板和第三固定板之间，第一固定板的顶部开设有对柱体底部靠近第一铰接座的一端进行支撑的支撑槽，第二固定板设置有两组且分布在机械臂本体的两侧。
12、进一步的，所述第一夹持机构包括通过第一固定螺栓固定设置在第一固定板上的第一安装板，第一安装板两端均贯穿且螺纹连接有第一螺纹轴，第一螺纹轴的一端固定设置有第一夹持柱，第一螺纹轴的另一端固定设置有第一把手。
13、进一步的，所述第二夹持机构包括贯穿且螺纹设置在第二固定板上的第二螺纹轴，第二螺纹轴的两端分别固定设置有第二夹持柱和第二把手。
14、进一步的，所述第三夹持机构包括通过第二固定螺栓固定设置在第三固定板顶部的第二安装板，第二安装板上贯穿且螺纹连接有第三螺纹轴，第三螺纹轴的两端分别固定设置有第三夹持柱和第三把手。
15、进一步的，所述定位机构包括固定设置在底板顶部的环形板，环形板的内侧固定设置有若干对第二铰接座进行位置定位的定位组件，若干定位组件呈环形阵列分布在环形板内侧，所述环形板与第二铰接座的形状相适配。
16、进一步的，所述定位组件包括固定设置在环形板上的定位座，定位座的顶部可伸缩地设置有定位柱，定位座的一侧开设有定位槽，定位柱的一侧设置有与定位槽相适配的定位件，所述定位柱的底部与定位座之间固定设置有第一复位弹簧。
17、进一步的，所述定位件包括开设在定位柱一侧的伸缩槽，伸缩槽内部滑动设置有定位锁舌，定位锁舌与伸缩槽之间固定设置有第二复位弹簧。
18、本专利技术的有益效果：
19、本专利技术中通过装夹工装的设置，通过将机械臂本体置于装夹工装上的底板上，并将柱体底部靠近第一铰接座的一端抵接在第一固定板上的支撑槽内，并将第二铰接座置于定位机构内的若干定位组件上，通过转动第一夹持机构内的第一把手，从而驱动第一螺纹轴在第一安装板上进行伸缩，从而配合第一夹持柱对两个第一铰接座进行夹持定位，同步转动第三夹持机构中的第三把手，通过第三把手驱动第三螺纹轴在第二安装板上进行伸缩，从而配合第三夹持柱对第二铰接座进行夹持定位，同时第三夹持柱对第二铰接座产生的挤压力，会驱动若干定位组件中的定位柱在定位座内部克服第一复位弹簧的作用力下移，当移动至定位件与定位槽持平后，定位锁舌在第二复位弹簧的驱动下进入定位槽内部，从而完成第二铰接座的定位，此时，机械臂本体整体处于最佳的加工位置，即可通过第二夹持机构中的第二把手带动第二螺纹轴转动，驱动第二螺纹轴在第二固定板上伸缩，配合第二夹持柱对柱体侧部进行夹持定位，实现机械臂本体的全方位定位作用，定位效果好，从而提高后续加工精度。
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1.一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述机械臂本体(1)包括柱体(11)，柱体(11)的两端分别设置有第一铰接座(12)和第二铰接座(13)，第一铰接座(12)和第二铰接座(13)的中部均贯穿开设有环形槽，所述第一铰接座(12)设置成两组且对称分布在柱体(11)两侧，第二铰接座(13)设置在第二安装槽的一侧。
3.根据权利要求2所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述装夹工装包括底板(2)，底板(2)的顶部分别固定设置有第一固定板(21)、第二固定板(22)和第三固定板(23)，第一固定板(21)上设置有对两组第一铰接座(12)进行夹紧的第一夹持机构(3)，第二固定板(22)顶部设置有对柱体(11)侧部进行夹持的第二夹持机构，第三固定板(23)的顶部设置有对第二铰接座(13)进行夹持的第三夹持机构(4)，底板(2)的顶部固定设置有对第二铰接座(13)进行定位的定位机构(5)。
4.根据权利要求3所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述第一固定板(
5.根据权利要求3所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述第一夹持机构(3)包括通过第一固定螺栓(31)固定设置在第一固定板(21)上的第一安装板(32)，第一安装板(32)两端均贯穿且螺纹连接有第一螺纹轴(33)，第一螺纹轴(33)的一端固定设置有第一夹持柱(34)，第一螺纹轴(33)的另一端固定设置有第一把手(35)。
6.根据权利要求3所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述第二夹持机构包括贯穿且螺纹设置在第二固定板(22)上的第二螺纹轴，第二螺纹轴的两端分别固定设置有第二夹持柱和第二把手。
7.根据权利要求3所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述第三夹持机构(4)包括通过第二固定螺栓(41)固定设置在第三固定板(23)顶部的第二安装板(42)，第二安装板(42)上贯穿且螺纹连接有第三螺纹轴(43)，第三螺纹轴(43)的两端分别固定设置有第三夹持柱(44)和第三把手(45)。
8.根据权利要求3所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述定位机构(5)包括固定设置在底板(2)顶部的环形板，环形板的内侧固定设置有若干对第二铰接座(13)进行位置定位的定位组件，若干定位组件呈环形阵列分布在环形板内侧，所述环形板与第二铰接座(13)的形状相适配。
9.根据权利要求8所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述定位组件包括固定设置在环形板上的定位座(51)，定位座(51)的顶部可伸缩地设置有定位柱(52)，定位座(51)的一侧开设有定位槽(53)，定位柱(52)的一侧设置有与定位槽(53)相适配的定位件(54)，所述定位柱(52)的底部与定位座(51)之间固定设置有第一复位弹簧(55)。
10.根据权利要求9所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述定位件(54)包括开设在定位柱(52)一侧的伸缩槽(541)，伸缩槽(541)内部滑动设置有定位锁舌(542)，定位锁舌(542)与伸缩槽(541)之间固定设置有第二复位弹簧(543)。
...【技术特征摘要】
1.一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述机械臂本体(1)包括柱体(11)，柱体(11)的两端分别设置有第一铰接座(12)和第二铰接座(13)，第一铰接座(12)和第二铰接座(13)的中部均贯穿开设有环形槽，所述第一铰接座(12)设置成两组且对称分布在柱体(11)两侧，第二铰接座(13)设置在第二安装槽的一侧。
3.根据权利要求2所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述装夹工装包括底板(2)，底板(2)的顶部分别固定设置有第一固定板(21)、第二固定板(22)和第三固定板(23)，第一固定板(21)上设置有对两组第一铰接座(12)进行夹紧的第一夹持机构(3)，第二固定板(22)顶部设置有对柱体(11)侧部进行夹持的第二夹持机构，第三固定板(23)的顶部设置有对第二铰接座(13)进行夹持的第三夹持机构(4)，底板(2)的顶部固定设置有对第二铰接座(13)进行定位的定位机构(5)。
4.根据权利要求3所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述第一固定板(21)和第三固定板(23)分别固定设置在底板(2)顶部两侧，第二固定板(22)设置在第一固定板(21)和第三固定板(23)之间，第一固定板(21)的顶部开设有对柱体(11)底部靠近第一铰接座(12)的一端进行支撑的支撑槽，第二固定板(22)设置有两组且分布在机械臂本体(1)的两侧。
5.根据权利要求3所述的一种工业机械臂的加工方法，其特征在于，所述第一夹持机构(3)包括通过第一固定螺栓(31)固定设置在第一固定板(21)上的第一安装板(32)，第一安装板(32)两端均贯穿且螺纹连接有第一螺纹轴(33)，第一螺纹轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜东旭，章迪，舒德宇，
申请(专利权)人：安徽涌诚机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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