【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体涉及一种消除车辆限速点抖动的方法、装置及车辆。
技术介绍
1、在车辆使用过程中，根据相关法律法规要求或实际使用需求，需要限制车辆能够达到的最高车速，例如载货车辆的最高车速不得超过90km/h，校车的最高车速不得超过80km/h。
2、目前对车辆限速的策略为，发动机ecu接收到车速信息并判断是否与设置的最高车速一致，如果当前车速小于设置的最高车速，踩下油门，发动机会开始喷油，发动机活塞运动做正功使发动机转速提高，车速随之增大。如果当前车速大于或等于设置的最高车速，则激活限速策略，ecu迅速将发动机喷油量调整为0，使发动机停止喷油，发动机活塞被车辆倒拖做负功消耗车辆动能达到降低车速的目的。限速策略激活期间踩下油门，发动机不会再喷油，直至车速降低到90km/h以下。
3、这种限速策略，在车辆踩全油门下长坡时，当车速超过设置的限速值，发动机立刻停止喷油，车速很快降到限速值以下，但由于油门被踩下，车速低于限速值时发动机仍会响应油门需求，此时车速又被提高超过限制车速从而激活限速策略。如此往复，车辆一直在限制车速上下快速波动，造成车辆传动系统冲击及抖动。
4、为解决上述技术问题，现有技术中采用pid控制策略来实现限速控制，但该策略控制手段仅根据车速进行调控，而未考虑车辆当前加速度，从而使车速控制不够精确，无法完全有效控制车辆限速点抖动的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种消除车辆限速点抖动
2、为达到以上目的，本专利技术采取的技术方案是：
3、第一方面，本申请提供一种消除车辆限速点抖动的方法，包括以下步骤：
4、获取实际车速与整车加速度；
5、根据实际车速与目标车速的差值大小，并结合上述整车加速度的方向，选择对应的已标定pid控制策略的控制参数、退出pid控制策略或者喷油器停止喷油；
6、根据已选择的上述对应的已标定pid控制策略的控制参数，控制喷油器的喷油量。
7、在一些可选的实施例中，根据实际车速与目标车速的差值大小，并结合上述整车加速度的方向，选择对应的已标定pid控制策略的控制参数、退出pid控制策略或者控制喷油器停止喷油，包括：
8、当实际车速大于目标车速：
9、若实际车速与目标车速的差值小于设定值时，根据整车加速度，则选择对应的已标定pid控制策略的控制参数；
10、若实际车速与目标车速的差值大于设定值时，则喷油器停止喷油；
11、当实际车速小于目标车速：
12、若实际车速与目标车速的差值小于设定值时，根据整车加速度，则选择对应的已标定pid控制策略的控制参数或者退出pid控制策略；
13、若实际车速与目标车速的差值大于设定值，则退出pid控制策略。
14、在一些可选的实施例中，若实际车速与目标车速的差值小于设定值时，根据整车加速度，则选择对应的已标定pid控制策略的控制参数，包括：
15、若整车加速度为正值，则选择第一种标定pid控制策略的控制参数；
16、若整车加速度为负值，则选择第二种标定pid控制策略的控制参数或退出pid控制策略。
17、在一些可选的实施例中，上述第一种标定pid控制策略的控制参数的收敛幅度大于上述第二种标定pid控制策略的控制参数的收敛幅度。
18、在一些可选的实施例中，上述设定值为2km/h。
19、在一些可选的实施例中，根据上述对应的已标定pid控制策略的控制参数，确定喷油器的喷油量，包括：
20、根据对应的已标定pid控制策略的控制参数，确定整车车速调控量；
21、根据上述整车车速调控量，确定发动机扭矩调控量；
22、基于发动机扭矩与喷油器的喷油量的标定表，根据上述发动机扭矩调控量，确定喷油器的喷油量。
23、在一些可选的实施例中，根据上述控制参数，确定整车车速调控量，包括，根据确定车速调控量u(t)，其中，kp为比例系数，ti为积分时间常数，td为微分时间常数，e(t)为实际车速与目标车速的差值，t为调控时间。
24、在一些可选的实施例中，相邻两次上述调控时间的间隔为0.1-0.2s。
25、第二方面，本申请还提供一种消除车辆限速点抖动的装置，用于实施上述的消除车辆限速点抖动的方法，包括：
26、获取模块，用于获取实际车速与整车加速度；
27、判断模块，用于根据实际车速与目标车速的差值大小，并结合上述整车加速度的方向，选择对应的已标定pid控制策略的控制参数、退出pid控制策略或者喷油器停止喷油；
28、控制模块，用于根据已选择的上述对应的已标定pid控制策略的控制参数，控制喷油器的喷油量。
29、第三方面，本申请还提供一种车辆，包括上述的消除车辆限速点抖动的装置。
30、与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
31、通过根据实际车速与目标车速的差值大小，并结合所述整车加速度的方向，选择对应的已标定pid控制策略的控制参数、退出pid控制策略或者喷油器停止喷油，并根据已选择的所述对应的已标定pid控制策略的控制参数，控制喷油器的喷油量，从而可以更为精确地控制车速以使车辆实际车速保持在目标车速附近或不超过目标车速，实现限速控制且完全有效控制车辆限速点抖动。
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1.一种消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，根据实际车速与目标车速的差值大小，并结合所述整车加速度的方向，选择对应的已标定PID控制策略的控制参数、退出PID控制策略或者控制喷油器停止喷油，包括：
3.如权利要求1所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，若实际车速与目标车速的差值小于设定值时，根据整车加速度，则选择对应的已标定PID控制策略的控制参数，包括：
4.如权利要求3所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，所述第一种标定PID控制策略的控制参数的收敛幅度大于所述第二种标定PID控制策略的控制参数的收敛幅度。
5.如权利要求2所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，所述设定值为2km/h。
6.如权利要求1所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，根据所述对应的已标定PID控制策略的控制参数，确定喷油器的喷油量，包括：
7.如权利要求6所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，根据所述控制参数，确定整车车速调控
8.如权利要求7所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，相邻两次所述调控时间的间隔为0.1-0.2s。
9.一种消除车辆限速点抖动的装置，其特征在于，用于实施如权利要求1-8任一所述的消除车辆限速点抖动的方法，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的消除车辆限速点抖动的装置。
...【技术特征摘要】
1.一种消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，根据实际车速与目标车速的差值大小，并结合所述整车加速度的方向，选择对应的已标定pid控制策略的控制参数、退出pid控制策略或者控制喷油器停止喷油，包括：
3.如权利要求1所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，若实际车速与目标车速的差值小于设定值时，根据整车加速度，则选择对应的已标定pid控制策略的控制参数，包括：
4.如权利要求3所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，所述第一种标定pid控制策略的控制参数的收敛幅度大于所述第二种标定pid控制策略的控制参数的收敛幅度。
5.如权利要求2所述的消除车辆限速点抖动的方法，其特征在于，所述设定值为2km/h。...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙翠，向晋波，潘辉，赵东东，王聪，
申请(专利权)人：东风华神汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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