【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及茶叶摇青计算机系统，尤其涉及一种摇青方法及摇青系统。
技术介绍
1、摇青是茶叶制作工序中的一道重要工序，通过对堆积茶叶进行不停地摇晃，让茶叶互相碰撞，从而增强茶叶氧化程度，协调茶叶品质，减轻青气。
2、目前，在一些名茶的摇青工序中仍然采用人工进行摇青以保证茶叶的品质，但是效率低下，且对人工技术要求较高。因此，摇青机应运而生。现有的摇青机通常采用摇篮和连杆机构实现摇青动作，该摇青机运动形式单一，茶叶间摩擦不充分，所得茶叶品质不够好。虽然也有摇青机可以实现自转和公转两种运动形式，但是难以实现实际摇青过程中需要遵循的原则，无法保证茶叶质量。
3、为此，现急需提供一种摇青方法。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种摇青方法及摇青系统，用以解决现有技术中存在的缺陷。
2、本专利技术提供一种摇青方法，包括：
3、基于初始路径，控制目标水筛对承载的茶叶进行自动摇青；
4、在自动摇青过程中，实时获取第一茶叶信息和第一环境信息，并将所...
【技术保护点】
1.一种摇青方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的摇青方法，其特征在于，所述初始路径和所述运动路径规划模型均基于如下步骤得到：
3.根据权利要求2所述的摇青方法，其特征在于，所述基于所述运动信息，采用模仿学习方法建立所述样本水筛的运动路径模型，具体包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的摇青方法，其特征在于，所述目标水筛基于驱动设备驱动执行机构带动；
5.根据权利要求1-3中任一项所述的摇青方法，其特征在于，所述实时获取第一茶叶信息和第一环境信息，之后还包括：
6.一种摇青系统，其特征在于，包...
【技术特征摘要】
1.一种摇青方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的摇青方法，其特征在于，所述初始路径和所述运动路径规划模型均基于如下步骤得到：
3.根据权利要求2所述的摇青方法，其特征在于，所述基于所述运动信息，采用模仿学习方法建立所述样本水筛的运动路径模型，具体包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的摇青方法，其特征在于，所述目标水筛基于驱动设备驱动执行机构带动；
5.根据权利要求1-3中任一项所述的摇青方法，其特征在于，所述实时获取第一茶叶信息和第一环境信息，之后还包括：
6.一种摇青系统，其特征在于，包括：运动复现调制子系统（1）；所述运动复现调制子系统（1）包括第一茶叶信息采集设备（11）、第一环境信息采集设备（12）、执行机构（13）和第一处理单元（14），所述第一处理单元（14）分别与所述第一茶叶信息采集设备（11）和所述第一环境信息采集设备（1...
【专利技术属性】
技术研发人员：李俊，方舟，杨进兴，游玉琼，谢银辉，
申请(专利权)人：福建省武夷山市永生茶业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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