用于茶陇采摘的割刀定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及农业机械技术领域，提供一种用于茶陇采摘的割刀定位方法、装置、电子设备及存储介质，利用区域点云集合中各点的累积分布函数值，对区域点云集合进行随机加权采样，使得采样后的初始点集会保留包含有丰富茶陇信息的稠密点，可以适应茶树的复杂形态和稀疏分布，适应性更强，提高初始点集的质量和空间信息利用率，为后续的模型拟合和参数优化提供更好的数据基础，提升随机采样一致性算法对茶陇几何信息的描述能力。将随机采样一致性算法与粒子群优化算法进行结合，将优选割刀模型参数组合作为初始全局最优位置，对割刀模型参数组合进行全局优化，得到全局最优模型参数组合，使得到的工件坐标系下的割刀模型更加准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业机械的计算机系统，尤其涉及一种用于茶陇采摘的割刀定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、茶叶的智能化采摘对减轻茶农工作量具有重要的意义。

2、目前采摘茶叶的方式可以使用一些机械化的采摘设备，采用割刀切割的采摘方式。因此，准确拟合出割刀模型对茶陇采摘准确性的提高至关重要。

3、现有方案通常采用简单的几何拟合确定出割刀模型，并沿固定路径进行茶叶采摘，难以适应茶树的复杂形态和稀疏分布，导致采摘的茶叶质量不高。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种用于茶陇采摘的割刀定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中存在的缺陷。

2、本专利技术提供一种用于茶陇采摘的割刀定位方法，包括：

3、获取目标茶陇的区域点云集合；

4、对于所述区域点云集合中的任一点，计算所述任一点的稀疏度，并基于所述任一点的稀疏度，计算所述任一点的累积分布函数值；

5、基于所述区域点云集合中各点的累积分布函数值，对所述区域点云集合进行随机加权本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，所述区域点云集合基于相机采集得到；

3.根据权利要求1所述的用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，所述基于所述任一点的稀疏度，计算所述任一点的累积分布函数值，包括：

4.根据权利要求1所述的用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，所述基于随机采样一致性算法，对所述备选点集进行拟合，构建矩阵方程，包括：

5.根据权利要求4所述的用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，所述基于所述矩阵方程，计算所述备选点集中的内点，包括：<...

【技术特征摘要】

1.一种用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，所述区域点云集合基于相机采集得到；

3.根据权利要求1所述的用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，所述基于所述任一点的稀疏度，计算所述任一点的累积分布函数值，包括：

4.根据权利要求1所述的用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，所述基于随机采样一致性算法，对所述备选点集进行拟合，构建矩阵方程，包括：

5.根据权利要求4所述的用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，所述基于所述矩阵方程，计算所述备选点集中的内点，包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的用于茶陇采摘的割刀定位方法，其特征在于，所述基于所述内点的数量，筛选出所述矩阵方...

【专利技术属性】
技术研发人员：方舟，谢银辉，郭至钦，李俊，余瑞东，
申请(专利权)人：福建省武夷山市永生茶业有限公司，
类型：发明
国别省市：