行驶控制装置以及行驶控制方法制造方法及图纸

提供行驶控制装置及其方法。行驶控制装置具备：行驶控制部，对车辆的加减速以及操舵中的至少一个进行自动控制；检测部，根据由搭载于车辆的周边传感器生成的表示车辆周边的状况的周边数据，在道路端部检测防止车辆脱离道路的防脱离物；判定部，在未检测到防脱离物的情况下根据在从车辆的当前速度至停止为止所设想的车辆的横向移动量以及从车辆至道路端部的距离，判定车辆到达道路端部的可能性；以及通知部，在有车辆到达道路端部的可能性的情况下对驾驶员通知要求将驾驶从自动控制切换为基于车辆的驾驶员的驾驶操作的车辆的加减速以及操舵的手动控制的驾驶切换要求，在无车辆到达道路端部的可能性的情况下对驾驶员不通知驾驶切换要求。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置以及行驶控制方法。

技术介绍

1、已知使用搭载于车辆的摄像机等传感器输出的表示车辆的周边状况的信息对车辆的加减速或者操舵进行自动控制的行驶控制装置。行驶控制装置在周边的地形、存在于周边的物体、驾驶员的状态等满足预定的条件时，进行车辆行驶的自动控制。

2、在专利文献1中，记载了进行用于将车辆的驾驶控制从自动驾驶控制转换为手动驾驶控制的支援的驾驶支援装置。专利文献1记载的驾驶支援装置在用于从自动驾驶控制转换为手动驾驶控制的手动转换条件不成立的情况下，对驾驶员报告手动转换条件变得不成立的主要原因。在专利文献1记载的驾驶支援装置中，手动转换条件包括车辆的行驶状态满足预定的车辆行驶条件。在专利文献1记载的驾驶支援装置中，车辆以小于预定车速的车速行驶、车辆以小于预定舵角的舵角行驶、在车辆的周边在预定距离以内不存在障碍物与车辆行驶条件相当。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2019-133488号公报

技术实现思路

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【技术保护点】

1.一种行驶控制装置，具备：

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，

3.根据权利要求1或者2所述的行驶控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其中，

5.一种行驶控制方法，包括：

6.一种行驶控制用计算机程序，使搭载于车辆的处理器执行：

【技术特征摘要】

1.一种行驶控制装置，具备：

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，

3.根据权利要求1或者2所述的行驶控制装置，其中，

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【专利技术属性】
技术研发人员：黑田龙介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：

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