【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质。
技术介绍
1、机器人越来越多的参与到日常的工作生活中，目标跟随作为机器人重要功能之一，广泛应用于物流、运动伴随、拍照摄录等等场景。
2、相关技术中，机器人在跟随目标的过程中，是按照设定的跟随模式进行目标跟随，当跟随环境中出现无法正常跟随的情况时，会导致跟随任务中断。
技术实现思路
1、本申请提出一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，以实现在跟随环境改变时能自主切换跟随模式，提高跟随可靠性。
2、本申请一方面实施例提出了一种机器人控制方法，包括：
3、获取机器人的跟随路径上的环境信息；所述跟随路径是所述机器人在侧方跟随模式下对目标对象跟踪时的路径；
4、根据所述环境信息，确定在所述跟随路径上是否存在障碍物；
5、在确定存在障碍物的情况下，控制所述机器人从侧方跟随模式切换至第二跟随模式，其中，所述侧方跟随模式和所述第二跟随模式下，所述机器人和所述目标对象的相
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1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人当前的跟随路径的环境信息，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取机器人在所述第一跟随模式下的当前跟随位置之前，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，确定在所述跟随路径上是否存在障碍物，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述代价地图中包含的各个像素点的代价值，确定当前跟随位置前方设定范围内的目标跟随路径上是否存在障碍物，包括：
6.如权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人当前的跟随路径的环境信息，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取机器人在所述第一跟随模式下的当前跟随位置之前，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，确定在所述跟随路径上是否存在障碍物，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述代价地图中包含的各个像素点的代价值，确定当前跟随位置前方设定范围内的目标跟随路径上是否存在障碍物，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标位置点在所述第一位置点集合中的数量占比之后，还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李东方，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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