【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体涉及一种基于自动化高空作业机器人的机械臂。
技术介绍
1、高空作业机器人是一种能够通过多个传动机构操作高空作业模块在高空指定区域进行作业的机器人，具有高安全性、高稳定性和高灵活性的特点，能够避免人工直接抵达进行高空作业。
2、现有的自动化高空作业机器人通常是将作业模块安装在机械臂的自由端，通过机械臂将作业模块支撑到预设的区域进行作业。然而，所搭载的作业模块在作业时，经常需要机械臂在同一姿态下保持一定时间，在此过程中，机械臂本身的自重、搭载的作业模块的重量以及作业模块作业过程产生的后坐力等，会作用到机械臂的各个关节，使得关节处产生转动或者伸缩的趋势，导致关节的动力来源承受较大的载荷（例如转动关节的驱动电机的输出轴会受到驱使该输出轴进一步转动或反转的力矩、液压缸会受到驱使液压缸进一步伸出或回缩的压力导致供油管路压力上升等），造成设备零部件寿命缩短、机械臂运行异常等。
3、为了确保机械臂可靠保持预设姿态，提升机械臂对搭载的作业模块产生的后坐力的承受能力，减轻机械臂各关节动力来源承受的载荷，保障机械臂各零部件的寿命，确保机械臂持久正常运行，亟需提出一种全新的基于自动化高空作业机器人的机械臂。
技术实现思路
1、本专利技术目的在于提供一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，能够至少部分克服上述技术问题，实现机械臂各关节可靠自锁，保障机械臂各零部件的寿命，确保机械臂持久正常运行。
2、本专利技术提供了一种基于自动化高空作业机器人的机械
3、进一步地，所述转动关节包括第一转动件和第二转动件，述第一转动件和所述第二转动件能够绕一预设转轴相对旋转；所述第一锁止机构包括：第一锁销，所述第一锁销为至少一个且设置在所述第二转动件内；第一伸缩单元，所述第一伸缩单元与所述第一锁销一一对应地设置在所述第二转动件内；第一锁合部，所述第一锁合部为若干第一凹槽，且各所述第一凹槽绕所述预设转轴圆周均布在所述第一转动件贴接至所述第二转动件的面上；在所述转动关节结束转动之后，所述第一伸缩单元驱动所述第一锁销向着靠近所述第一转动件的方向运动，并插入至一所述第一凹槽；且在所述转动关节开始转动之前，所述第一伸缩单元驱动所述第一锁销向着远离所述第一转动件的方向运动，并从所述第一凹槽中抽离。
4、进一步地，所述第一锁合部为第一摩擦部，且所述第一摩擦部绕所述预设转轴环向连续分布在所述第一转动件贴接至所述第二转动件的面上；在所述转动关节结束转动之后，所述第一伸缩单元驱动所述第一锁销向着靠近所述第一转动件的方向运动，并抵接至所述第一摩擦部；且在所述转动关节开始转动之前，所述第一伸缩单元驱动所述第一锁销向着远离所述第一转动件的方向运动，并与所述第一摩擦部脱离接触。
5、进一步地，在所述第一转动件内固定安装有电机，所述电机的输出轴延伸至所述第二转动件内；所述第一伸缩单元包括：凸轮部，所述凸轮部设置在所述输出轴上且位于所述第二转动件内；挡板，所述挡板设置在所述第二转动件内，在所述输出轴转动的过程中，在所述输出轴转动的过程中，所述挡板能够止挡所述凸轮部；顶销，所述顶销插设于所述挡板上并与所述挡板滑动连接，所述第一锁销位于所述挡板远离所述输出轴的一侧，所述顶销的滑动方向重合于所述第一锁销与所述输出轴的连线；所述顶销靠近所述输出轴的一端抵接于所述凸轮部的工作面，在所述顶销远离所述输出轴的一端上设有斜面，所述斜面靠近所述输出轴的一侧高于所述斜面远离所述输出轴的一侧；在所述第一锁销上设有顶推部，所述顶推部抵接于所述斜面上；复位簧，所述复位簧设置在所述第一锁销上，所述复位簧使得所述第一锁销承受朝向所述第一转动件的复位力。
6、进一步地，所述移动关节包括第一移动件和第二移动件，所述第一移动件和第二移动件能够沿一预设方向相对移动；所述第二锁止机构包括：第二锁销，所述第二锁销为至少一个且设置在所述第二移动件内；第二伸缩单元，所述第二伸缩单元与所述第二锁销一一对应地设置在所述第二移动件内；第二锁合部，所述第二锁合部为若干第二凹槽，且各所述第二凹槽沿所述预设方向线性阵列在所述第一移动件贴接至所述第二移动件的面上；在所述移动关节结束移动之后，所述第二伸缩单元驱动所述第二锁销向着靠近所述第一移动件的方向运动，并插入至一所述第二凹槽；且在所述移动关节开始移动之前，所述第二伸缩单元驱动所述第二锁销向着远离所述第一移动件的方向运动，并从所述第二凹槽中抽离。
7、进一步地，所述第二锁合部为第二摩擦部，且所述第二摩擦部沿所述预设方向线性连续分布在所述第一移动件贴接至所述第二移动件的面上；在所述移动关节结束移动之后，所述第二伸缩单元驱动所述第二锁销向着靠近所述第一移动件的方向运动，并抵接至所述第二摩擦部；且在所述移动关节开始移动之前，所述第二伸缩单元驱动所述第二锁销向着远离所述第一移动件的方向运动，并与所述第二摩擦部脱离接触。
8、进一步地，所述自动化高空作业机器人还包括液压泵，所述第一移动件为双作用液压缸，所述第二移动件连接至所述双作用液压缸的活动端；所述第二伸缩单元为单作用液压缸，在所述单作用液压缸的无杆侧设置有压簧；所述液压泵连接至二位四通阀ⅰ的p端，所述二位四通阀ⅰ的a端通过第一油管连接至所述单作用液压缸的有杆侧，所述第一油管通过第二油管连接至二位四通阀ⅱ的p端；在所述第二油管上还设置有第一溢流阀，在所述第一油管内的油压超过预设阈值的情况下，所述第一溢流阀溢流，使得所述第二油管成为通路；所述二位四通阀ⅱ的a端和b端分别连接至所述双作用液压缸的有杆侧和无杆侧；所述二位四通阀ⅱ的o端连接至所述二位四通阀ⅰ的b端；所述二位四通阀ⅰ的o端连接至油箱。
9、进一步地，所述自动化高空作业机器人的作业模块为喷砂枪，所述喷砂枪安装在所述机械臂的末端，所述自动化高空作业机器人还包括空气压缩机；所述第一移动件为双作用气缸，所述第二移动件连接至所述双作用气缸的活动端；所述第二伸缩单元为单作用气缸，在所述单作用气缸的无杆侧设置有压簧；所述空气压缩机连接至二位四通阀ⅲ的p端，所述二位四通阀ⅲ的a端通过第一气管连接至所述单作用气缸的有杆侧，所述二位四通阀ⅲ的b端连接至所述喷砂枪；所述第一气管通过第二气管连接至二位四通阀ⅳ的p端；在所述第二气管上还设置有第二溢流阀，在所述第一气管内的气压超过预设阈值的情况下，所述第二溢流阀溢流，使得所述第二气管成为通路；所述二位四通阀ⅳ的a端和b端分别连接至所述双作用气缸的有杆侧和无杆侧；所述二位四通阀ⅳ的o端连接至本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，该自动化高空作业机器人包括机架（1），在机架（1）上设置有能够进行高度和角度调节的伸缩臂（3），其特征在于，所述机械臂（4）安装在所述伸缩臂（3）的自由端；
2.根据权利要求1所述的一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，其特征在于，所述转动关节包括第一转动件（411）和第二转动件（412），述第一转动件（411）和所述第二转动件（412）能够绕一预设转轴相对旋转；
3.根据权利要求2所述的一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，其特征在于，所述第一锁合部为第一摩擦部（424），且所述第一摩擦部（424）绕所述预设转轴环向连续分布在所述第一转动件（411）贴接至所述第二转动件（412）的面上；
4.根据权利要求2或3所述的一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，其特征在于，在所述第一转动件（411）内固定安装有电机，所述电机的输出轴（425）延伸至所述第二转动件（412）内；
5.根据权利要求1所述的一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，其特征在于，所述移动关节包括第一移动件（431）和第二移动件
6.根据权利要求5所述的一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，其特征在于，所述第二锁合部为第二摩擦部，且所述第二摩擦部沿所述预设方向线性连续分布在所述第一移动件（431）贴接至所述第二移动件（432）的面上；
7.根据权利要求5或6所述的一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，其特征在于，所述自动化高空作业机器人还包括液压泵（451），所述第一移动件（431）为双作用液压缸（452），所述第二移动件（432）连接至所述双作用液压缸（452）的活动端；
8.根据权利要求5或6所述的一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，其特征在于，所述自动化高空作业机器人的作业模块（5）为喷砂枪（469），所述喷砂枪（469）安装在所述机械臂（4）的末端（406），所述自动化高空作业机器人还包括空气压缩机（461）；
...【技术特征摘要】
1.一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，该自动化高空作业机器人包括机架（1），在机架（1）上设置有能够进行高度和角度调节的伸缩臂（3），其特征在于，所述机械臂（4）安装在所述伸缩臂（3）的自由端；
2.根据权利要求1所述的一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，其特征在于，所述转动关节包括第一转动件（411）和第二转动件（412），述第一转动件（411）和所述第二转动件（412）能够绕一预设转轴相对旋转；
3.根据权利要求2所述的一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，其特征在于，所述第一锁合部为第一摩擦部（424），且所述第一摩擦部（424）绕所述预设转轴环向连续分布在所述第一转动件（411）贴接至所述第二转动件（412）的面上；
4.根据权利要求2或3所述的一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，其特征在于，在所述第一转动件（411）内固定安装有电机，所述电机的输出轴（425）延伸至所述第二转动件（412）内；
5.根据权利要求1所述的一种基于自动化...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭诗皓，彭建国，张斌，彭国飞，罗来平，赵亮，张开源，熊音，
申请(专利权)人：北京东方昊为工业装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。