【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其涉及一种工业机器人的移动轨迹控制方法。
技术介绍
1、工业机器人是一种能够自动执行各种工业任务的机器装置，它们通常由机械结构、电子控制系统和程序控制系统组成。工业机器人在生产线上进行精确且高效的操作，可以替代或辅助人力完成重复性、繁琐或危险的工作。工业机器人的应用范围非常广泛，包括汽车制造、电子产品组装、金属加工、物流仓储等领域。它们可以执行各种任务，如焊接、装配、搬运、喷涂、打磨、质检等。通过编程和传感器技术，工业机器人能够实现高度灵活的动作和精确的操作，提高生产效率、质量和安全性。
2、轮式工业机器人移动灵活，能适应多种路况和工况，因而被广泛应用；但是在实际应用过程中，现有的运动学模型通常只考虑该类工业机器人的位置、速度和加速度等基本运动参数之间的关系，而没有考虑滑移率和摩擦系数等底层物理因素的影响，这种简化模型通常假设车轮与地面之间的摩擦力是恒定的，忽略了实际环境中滑移和摩擦变化对运动行为的影响，因此，降低了预测机器人在不同工况下的运动行为，降低了机器人的性能和安全性。
【技术保护点】
1.一种工业机器人的移动轨迹控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的移动轨迹控制方法，其特征在于：所述步骤S1具体步骤包括：通过压力传感器与速度传感器实时检测驱动轮的受力情况与机器人的运动状态，获取原始数据，通过高斯滤波，对获取的原始数据进行去除噪声处理，利用移动平均方法，选择3×3的窗口，使用滑动窗口的方法逐个处理数据点，对于每个窗口的数据点计算平均值，并将其作为平滑后的值，再将每个窗口的原始数据点替换为移动平均值，继续使用滑动窗口的方式处理后续的数据点，直到所有数据都被平滑处理过。
3.根据权利要求2所...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的移动轨迹控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的移动轨迹控制方法，其特征在于：所述步骤s1具体步骤包括：通过压力传感器与速度传感器实时检测驱动轮的受力情况与机器人的运动状态，获取原始数据，通过高斯滤波，对获取的原始数据进行去除噪声处理，利用移动平均方法，选择3×3的窗口，使用滑动窗口的方法逐个处理数据点，对于每个窗口的数据点计算平均值，并将其作为平滑后的值，再将每个窗口的原始数据点替换为移动平均值，继续使用滑动窗口的方式处理后续的数据点，直到所有数据都被平滑处理过。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的移动轨迹控制方法，其特征在于：所述步骤s2具体步骤包括，收集不同路面的相关数据，包括路面的硬度、颗粒度、湿度，通过在实验环境中对机器人进行测试，收集在不同路面类型和不同物理特性下的驱动轮负载数据，建立线性回归数学模型，建立驱动轮负载与路面物理特性之间的数学表达式，表达式为：
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的移动轨迹控制方法，其特征在于：所述s3具体步骤包括，使用车轮力传感器实时监测驱动轮的受力情况，包括驱动轮的牵引力、阻力与侧向力，根据路面情况选择摩擦系数方程，摩擦系数方程为：
5.根据权利要求3所述的一种工业机器人的移动轨迹控制方法，其特征在于：所述步骤s4具体步骤包括，采集实验路面的温度、湿度的路面参数，控制机器人在不...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭诗皓，彭文奎，张斌，彭国飞，罗来平，赵亮，张开源，熊音，
申请(专利权)人：北京东方昊为工业装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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