【技术实现步骤摘要】
本公开涉及制动灯的点亮判定装置、存储制动灯的点亮判定用计算机程序的存储介质以及制动灯的点亮判定方法。
技术介绍
1、搭载于车辆的自动控制系统根据车辆的当前位置、车辆的目标位置以及地图信息生成车辆的行驶路线，以使车辆沿着该行驶路线行驶的方式进行控制。
2、自动控制系统以在本车辆与周围的其他车辆之间维持预定的距离以上的间隔的方式控制车辆。因此，自动控制系统被要求以在本车辆的前方行驶的前方车辆减速时也确保预定的距离以上的间隔的方式，提前地探测前方车辆的减速。
3、能够使用lidar传感器或者雷达传感器等传感器来探测前方车辆的减速。另外，能够通过根据拍摄车辆的前方而得到的图像来识别前方车辆的制动灯的点亮(例如参照日本特开2017-174204号公报即专利文献1)，探测前方车辆的减速。
4、根据图像来识别前方车辆的制动灯的点亮这相比于使用lidar传感器或者雷达传感器等传感器来探测前方车辆的减速，处理所需的时间更短。
5、现有技术文献
6、专利文献1：日本特开2017-174204号公报
技术实现思路
1、但是，前方车辆的制动灯有时即使未点亮也会反射日光等的光而被识别为点亮。因此，根据图像对前方车辆的制动灯的点亮进行识别的精度有时不够。
2、因此，本公开的目的在于，提供一种制动灯的点亮判定装置，能够以较短的时间来探测并且高精度地判定前方车辆的制动灯的点亮。
3、(1)根据一个实施方式，提供一种制动灯的点亮判定
4、(2)在(1)的点亮判定装置中，优选为判定部在探测到预定的基准减少量以上的速度的降低变化的期间与识别出前方车辆的制动灯点亮的期间一致的情况下，判定为速度降低定时与点亮定时同步。
5、(3)在(1)或者(2)的点亮判定装置中，优选为在前方车辆变为其他车辆的情况下，判定部重新执行速度降低定时与点亮定时是否同步的判定。
6、(4)在(1)～(3)中的任一个的点亮判定装置中，优选为在车辆的周围的环境发生了变化的情况下，判定部重新执行速度降低定时与点亮定时是否同步的判定。
7、(5)根据其他实施方式，提供一种计算机可读取的存储制动灯的点亮判定用计算机程序的非临时性的存储介质。该点亮判定用计算机程序使处理器执行：根据取得与位于车辆的前方的前方车辆有关的信息的传感器的输出信息，探测前方车辆的速度的降低；根据示出车辆的前方的图像，识别前方车辆的制动灯的点亮；关于探测到前方车辆的速度的降低的速度降低定时与识别出前方车辆的制动灯的点亮的点亮定时同步的前方车辆，在识别为前方车辆的制动灯点亮的情况下，判定为前方车辆正在制动。
8、(6)另外，根据其他实施方式，提供一种制动灯的点亮判定方法。在该点亮判定方法中，包括：制动灯的点亮判定装置根据取得与位于车辆的前方的前方车辆有关的信息的传感器的输出信息，探测前方车辆的速度的降低；制动灯的点亮判定装置根据示出车辆的前方的图像，识别前方车辆的制动灯的点亮；制动灯的点亮判定装置关于探测到前方车辆的速度的降低的速度降低定时与识别出前方车辆的制动灯的点亮的点亮定时同步的前方车辆，在识别为前方车辆的制动灯点亮的情况下，判定为前方车辆正在制动。
9、本公开所涉及的制动灯的点亮判定装置能够以较短的时间来探测并且高精度地判定前方车辆的制动灯的点亮。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种制动灯的点亮判定装置，具有：
2.根据权利要求1所述的制动灯的点亮判定装置，其中，
3.根据权利要求1或者2所述的制动灯的点亮判定装置，其中，
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的制动灯的点亮判定装置，其中，
5.一种计算机可读取的存储制动灯的点亮判定用计算机程序的非临时性的存储介质，其中，
6.一种制动灯的点亮判定方法，包括：
【技术特征摘要】
1.一种制动灯的点亮判定装置，具有：
2.根据权利要求1所述的制动灯的点亮判定装置，其中，
3.根据权利要求1或者2所述的制动灯的点亮判定装置，其中，
4.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：黑田龙介，镰田一史，杉浦哲郎，桥本大辅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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