一种使用激光雷达识别货箱尺寸和拉筋位置的方法技术

本发明专利技术属于车辆检测领域，是一种使用激光雷达识别货箱尺寸和拉筋位置的方法。通过设置激光雷达并获取检测区域的点云数据，使用亥姆霍兹滤波器处理点云数据；建立三维坐标系，采用聚类算法识别各特征点位置，计算货箱长度、宽度和货箱离地高度；将辅助定位挡板吸附在货箱侧面每根钢丝绳拉筋的位置，通过激光雷达可获得每个挡板的点云数据，先使用亥姆霍兹滤波器进行数据处理，然后根据挡板的点云数据，通过聚类算法计算出挡板位置，从而判断每根钢丝绳拉筋的位置。本测量方法具有安装简单、工作可靠、准确度高、适应性强、实时自动检测，适用于较长车厢，具有巨大的应用价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆检测领域，是一种使用激光雷达识别货箱尺寸和拉筋位置的方法。

技术介绍

1、汽车采样装置是一种新型的机械化采样装置，专为货车车厢装载物检测取样而设计。采样装置工作时需要提前获取货车位置、车厢尺寸以及车厢拉筋的位置。目前有多种方法来实现，如采用光栅类传感器，通过多个传感器的交叉使用进行测量；还有采用车厢关键位置安装指示灯、司机手工录入等方法。这些方法普遍存在难以实现自动测量以及测量准确度不高等问题，尤其是车厢如果配备多道钢丝绳拉筋，采样器可能会与拉筋发生碰撞，造成钢丝绳拉筋绷断或者是采样器弯曲折断，存在重大的安全事故隐患。本专利技术可以有效解决上述问题，实现对相关车辆参数的准确测量，并且具有安装简单、自动化程度高等优势。

技术实现思路

1、本专利技术设计的一种使用激光雷达识别货箱尺寸和拉筋位置的方法，能够解决测量货箱尺寸和拉筋位置准确度差、难以实现自动化等问题。

2、具体步骤如下：

3、本专利技术使用激光雷达识别货箱尺寸和拉筋位置，采用以下步骤：通过设置激光雷达并获取检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种使用激光雷达识别货箱尺寸和拉筋位置的方法，设置激光雷达并获取检测区域的点云数据，建立三维坐标系；采用聚类算法确定关键点位置，计算货箱长度、宽度和离地高度的尺寸；将辅助定位挡板安装在货箱侧面每根钢丝绳拉筋的位置；当激光雷达检测时，获得每个挡板的点云数据；使用挡板的点云数据，通过聚类算法计算出挡板位置，从而判断每根钢丝绳拉筋的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：一般激光雷达在货箱侧后方2米，与货箱侧面倾斜45度的位置，激光雷达的实际布置位置根据货箱的长宽高与雷达视角进行调整。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：激光雷达扫描的点云数据受到检...

【技术特征摘要】

1.一种使用激光雷达识别货箱尺寸和拉筋位置的方法，设置激光雷达并获取检测区域的点云数据，建立三维坐标系；采用聚类算法确定关键点位置，计算货箱长度、宽度和离地高度的尺寸；将辅助定位挡板安装在货箱侧面每根钢丝绳拉筋的位置；当激光雷达检测时，获得每个挡板的点云数据；使用挡板的点云数据，通过聚类算法计算出挡板位置，从而判断每根钢丝绳拉筋的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：一般激光雷达在货箱侧后方2米，与货箱侧面倾斜45度的位置，激光雷达的实际布置位置根据货箱的长宽高与雷达视角进行调整。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：激光雷达扫描的点云数据受到检测环境的影响会产生无关数据，利用亥姆霍兹滤波器过滤无关数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：激光雷达将检测区以点云数据上传到计算机，以激光雷达的位置作为坐标原点，其中沿车厢的长度方向作为x轴，宽度方向作为y轴，高度方向作为z轴。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：使用激光雷达测量的点云数据，距离激光雷达最近且点云数据最密集的点是货箱的离地高度测量...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑明刚，曲诚，胡晓旭，王欣凯，张智虎，
申请(专利权)人：济南科建信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：