一种基于器械追踪的视野控制装置及视野控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于器械追踪的视野控制装置，其包括内窥镜、数据处理及控制设备、机器人，还提供一种基于器械追踪的视野控制方法，包括以下步骤：S1、器械的识别和追踪；S2、判断器械是否位于理想视野区域；S3、计算机器人执行速度；S4、机器人动作；S5、判断手术是否继续；S6、结束。本发明专利技术取得的有益效果：本申请在调节内窥镜的过程中，使器械从外部平面参考区域回到内部平面参考区域内即停止内窥镜运动，从而能够实现内窥镜的微调，有效减轻了镜头不稳定的问题，并能够阻止内窥镜视野发生错向。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及内窥镜视野控制的，具体涉及一种基于器械追踪的视野控制装置及视野控制方法。

技术介绍

1、近年来，设计机器人来操纵内窥镜是一个流行的趋势，这些系统仍需要由一个单独的持镜助手来操纵，或由外科医生的外部信号来驱动，如眼睛注视跟踪，语音控制等。然而，额外的持镜助手仍然存在外科医生间的误解问题，而外科医生需要不断与助手沟通来调节视野在，这也会分散外科医生的注意力，从而增加手术负担。

2、公告号为cn113143461a的中国专利技术专利申请文件公开了一种人机协同的微创内窥镜持镜机器人系统，涉及内窥镜领域。通过获取内窥镜视图和机器人位姿；获取机器人各关节状态，并根据机器人正向运动学原理求解内窥镜摄像头位姿；采用yolov3算法检测内窥镜视图中的手术器械尖端位置；基于视图中每一个手术器械尖端位置，获取手术器械尖端到视图中心点的距离；基于手术器械尖端位置、手术器械尖端到视图中心点的距离和相机参数获取视觉追踪向量；获取内窥镜插入体内距离约束向量；基于视觉追踪向量和内窥镜插入体内距离约束向量获取协作型机械臂各关节速度。采用yolov3算法获取内窥镜视本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于器械追踪的视野控制装置，包括内窥镜(15)、数据处理及控制设备(13)、机器人(14)，所述数据处理及控制设备(13)分别与内窥镜(15)和机器人(14)通信连接，其特征在于：所述数据处理及控制设备(13)设有规划器；

2.一种基于器械追踪的视野控制方法，其特征在于，采用一种基于器械追踪的视野控制装置，所述基于器械追踪的视野控制装置包括内窥镜(15)、数据处理及控制设备(13)和机器人(14)，所述数据处理及控制设备(13)设有规划器；

3.根据权利要求2所述的基于器械追踪的视野控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，还包括以下步骤：

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【技术特征摘要】

1.一种基于器械追踪的视野控制装置，包括内窥镜(15)、数据处理及控制设备(13)、机器人(14)，所述数据处理及控制设备(13)分别与内窥镜(15)和机器人(14)通信连接，其特征在于：所述数据处理及控制设备(13)设有规划器；

2.一种基于器械追踪的视野控制方法，其特征在于，采用一种基于器械追踪的视野控制装置，所述基于器械追踪的视野控制装置包括内窥镜(15)、数据处理及控制设备(13)和机器人(14)，所述数据处理及控制设备(13)设有规划器；

3.根据权利要求2所述的基于器械追踪的视野控制方法，其特征在于，在所述步骤s2中，还包括以下步骤：

4.根据权利要求2所述的基于器械追踪的视野控制方法，其特征在于，在所述步骤s2中，还包括以下...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎斌，刘云辉，张德康，石照辉，钟仿洵，
申请(专利权)人：香港中文大学深港创新研究院福田，
类型：发明
国别省市：