【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种控制装置、控制系统、控制方法以及程序。
技术介绍
1、存在有一种使多个智能体(例如机器人等)执行任务的技术。与该技术相关联，在日本特开2017-094122号公报中，公开了一种具有对通用结构物进行组装的能力的移动智能体。在日本特开2017-094122号公报中，多个移动智能体为了执行像通用结构物的组装这样的动作，从而自动地对作业面上的模块这样的组成部件进行操作。此外，各种移动智能体有时会以相互协同工作的方式进行运转。
技术实现思路
1、在任务未知的环境下，有时会不知道执行任务所需要的智能体的数量。在这样的情况下，在日本特开2017-094122号公报的技术中，在多个智能体以协同工作的方式来执行任务的情况下，任务有可能无法进行。因此，在日本特开2017-094122号公报的技术中，任务的目标有可能无法有效地实现。
2、本公开提供一种即使在任务未知的环境下，也能够有效地实现任务的目标的控制装置、控制系统、控制方法以及程序。
3、本公开所涉及的控制装置为，对执行任务的智能体进行控制的控制装置，其中，对于所述任务而言，执行该任务的智能体的数量越多，则实现该任务的目标的可能性越高，且对于所述任务而言，在环境中存在多个，所述控制装置具有：请求响应处理部，其基于与该智能体、该智能体的周边的其他的智能体以及所述任务相关的观测信息，从而对与是否请求支援相关的请求参数、和与是否响应来自其他的智能体的请求相关的响应参数进行计算；重要度处理部，其实施用于至少基于其他的
4、此外，本公开所涉及的控制系统为，对执行任务的多个智能体进行分散控制的控制系统，其中，对于所述任务而言，执行该任务的智能体的数量越多，则实现该任务的目标的可能性越高，且对于所述任务而言，在环境中存在多个，该控制系统具有分别对多个智能体进行控制的多个控制装置，多个控制装置分别具有：请求响应处理部，其基于与关于该控制装置的该智能体、该智能体的周边的其他的智能体以及所述任务相关的观测信息，从而对与是否请求支援相关的请求参数、和与是否响应来自其他的智能体的请求相关的响应参数进行计算；重要度处理部，其实施用于至少基于其他的智能体的所述请求参数和该智能体的所述响应参数，从而对与该智能体相关的所述任务各自的重要度进行计算的处理；任务选择部，其根据所述重要度来选择该智能体应当执行的所述任务；任务执行部，其以使该智能体执行被选择的所述任务的方式来进行控制。
5、此外，本公开所涉及的控制方法为，对执行任务的智能体进行控制的控制方法，其中，对于所述任务而言，执行该任务的智能体的数量越多，则实现该任务的目标的可能性越高，且对于所述任务而言，在环境中存在多个，在所述控制方法中，基于与该智能体、该智能体的周边的其他的智能体以及所述任务相关的观测信息，从而对与是否请求支援相关的请求参数、和与是否响应来自其他的智能体的请求相关的响应参数进行计算，实施用于至少基于其他的智能体的所述请求参数和该智能体的所述响应参数，从而对与该智能体相关的所述任务各自的重要度进行计算的处理，根据所述重要度来选择该智能体应当执行的所述任务，以使该智能体执行被选择的所述任务的方式来进行控制。
6、此外，本公开所涉及的程序为，实现对执行任务的智能体进行控制的控制方法的程序，其中，对于所述任务而言，执行该任务的智能体的数量越多，则实现该任务的目标的可能性越高，且对于所述任务而言，在环境中存在多个，所述程序使计算机执行如下步骤，即：基于与该智能体、该智能体的周边的其他的智能体以及所述任务相关的观测信息，从而对与是否请求支援相关的请求参数、和与是否响应来自其他的智能体的请求相关的响应参数进行计算的步骤；实施用于至少基于其他的智能体的所述请求参数和该智能体的所述响应参数，从而对与该智能体相关的所述任务各自的重要度进行计算的处理的步骤；根据所述重要度来选择该智能体应当执行的所述任务的步骤；以使该智能体执行被选择的所述任务的方式来进行控制的步骤。
7、在本公开中，即使在任务未知的环境下，也能够做到有效地实现任务的目标。
8、此外，优选为，所述请求响应处理部基于按每个所述智能体而学习到的策略，从而对所述请求参数以及所述响应参数进行计算。
9、在本公开中，通过这样的结构，从而能够针对每个智能体而适当地对应当执行的任务进行选择。
10、此外，优选为，所述请求响应处理部基于将所述观测信息输入到所述策略中并从所述策略输出的请求程度以及响应程度，从而分别对所述请求参数以及所述响应参数进行计算。
11、在本公开中，通过这样的结构，从而能够针对每个智能体而适当地对应当执行的任务进行选择。
12、此外，优选为，所述请求响应处理部在所述请求程度超过被预先规定的阈值、且该智能体正在执行或者想要执行的所述任务没有进行的情况下，对表示请求支援的情况的所述请求参数进行计算。
13、在本公开中，通过这样的结构，从而能够在对于该智能体正在执行或者想要执行的任务来说应当请求支援的情况下，适当地对表示请求支援的情况的请求参数进行计算。
14、此外，优选为，所述请求响应处理部在所述响应程度超过被预先规定的阈值、且该智能体正在执行或者想要执行的所述任务没有进行的情况下，对表示响应请求的情况的所述响应参数进行计算。
15、在本公开中，通过这样的结构，从而能够在该智能体正在执行或者想要执行的任务正在进行的情况下，继续执行该任务。
16、此外，优选为，所述重要度处理部基于按每个所述智能体而学习到的策略，从而对与该智能体相关的所述任务各自的重要度进行计算。
17、在本公开中，通过这样的结构，从而能够针对每个智能体而适当地对各个任务的重要度进行计算。
18、此外，优选为，所述重要度处理部基于将所述观测信息输入到所述策略中并从所述策略输出的与所述观测信息相对应的所述任务的重要度的目标值，从而对和与该智能体相关的所述观测信息相对应的所述任务的重要度进行计算。
19、在本公开中，通过这样的结构，从而能够针对每个智能体而以接近目标值的方式来对与观测信息相对应的任务的重要度进行计算。由此，能够适当地对任务的重要度进行计算。
20、根据本公开，能够提供一种即使在任务未知的环境下，也能够有效地实现任务的目标的控制装置、控制系统、控制方法以及程序。
21、本公开的上述和其他目的、特征和优点，将从下文给出的详细描述和附图中得到更充分的理解，所述详细描述和附图仅以说明的方式给出，因此不应被认为是对本公开的限制。
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1.一种控制装置，其为对执行任务的智能体进行控制的控制装置，其中，
2.如权利要求1所述的控制装置，其中，
3.如权利要求2所述的控制装置，其中，
4.如权利要求3所述的控制装置，其中，
5.如权利要求3所述的控制装置，其中，
6.如权利要求1至5中的任意一项所述的控制装置，其中，
7.如权利要求6所述的控制装置，其中，
8.一种控制系统，其为对执行任务的多个智能体进行分散控制的控制系统，其中，
9.一种控制方法，其为对执行任务的智能体进行控制的控制方法，其中，
10.一种计算机可读介质，其上被存储有实现对执行任务的智能体进行控制的控制方法的程序，其中，
【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其为对执行任务的智能体进行控制的控制装置，其中，
2.如权利要求1所述的控制装置，其中，
3.如权利要求2所述的控制装置，其中，
4.如权利要求3所述的控制装置，其中，
5.如权利要求3所述的控制装置，其中，
6.如权利要求1至5中的任意一项所述的控制装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：小田島正，河村芳海，柴田一骑，神保智彦，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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