【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
1、以往已知基于由搭载于车辆的相机拍摄到的图像来生成该车辆的目标轨道，并使车辆沿着所生成的目标轨道行驶的技术。例如，日本特开2015-223941号公报公开了对使用前相机识别到的两条车道边界线中的与行驶方向大致平行的一条车道边界线设定目标行驶路的技术。
2、日本特开2015-223941号公报所记载的技术基于使用前相机识别到的信息，来设定车辆的目标行驶路。然而，例如，在除了相机之外还使用地图信息设定车辆的目标行驶路的情况下，有时相机信息与地图信息的内容偏离，不能推定正确的行驶路。
技术实现思路
1、本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供即便在相机信息与地图信息的内容偏离的情况下也能够推定正确的行驶路的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
2、本专利技术所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
3、(1)：本专利技术的一方案所涉及的车辆控制装置具备：识别部，其至少使用相机来识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包含所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式由所述驾驶控制
4、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述静止物体目标群是连续的道路构造物，所述判定部算出所述道路构造物的延伸方向与所述自由空间的延伸方向之间的角度，并判定所述角度是否为第一阈值以内，由此判定所述静止物体目标群的信息与所述自由空间的信息是否一致。
5、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部算出所述相机道路划分线与所述自由空间的延伸方向之间的角度，并判定所述角度是否为第二阈值以内，由此判定所述相机道路划分线与所述自由空间的信息是否一致。
6、(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述空间检知传感器是雷达装置，所述判定部判定由所述雷达装置检知到的所述静止物体目标群的信息与所述地图道路划分线是否干涉。
7、(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在由所述判定部判定为所述静止物体目标群的信息与所述自由空间的信息一致、且所述相机道路划分线与所述自由空间的信息一致、且所述静止物体目标群的信息与所述地图道路划分线干涉的期间为第一期间以上的情况下，将所述第二驾驶模式变更为基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式。
8、(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在由所述判定部判定为所述静止物体目标群的信息与所述自由空间的信息不一致、或所述相机道路划分线与所述自由空间的信息不一致、或所述静止物体目标群的信息与所述地图道路划分线不干涉的情况下，继续基于所述地图道路划分线进行的所述第二驾驶模式。
9、(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在将所述第二驾驶模式变更成了基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式的情况下，使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式至少继续第二规定期间。
10、(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式继续第二规定期间后，使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式恢复为所述第二驾驶模式。
11、(9)：在上述(8)的方案的基础上，所述模式决定部在使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式继续第二规定期间后由所述判定部判定为所述静止物体目标群的信息与所述自由空间的信息不一致、或所述相机道路划分线与所述自由空间的信息不一致、或所述静止物体目标群的信息与所述地图道路划分线不干涉的情况下，使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式恢复为所述第二驾驶模式。
12、(10)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式继续第三规定期间后由所述判定部判定为所述静止物体目标群的信息与所述自由空间的信息一致、且所述相机道路划分线与所述自由空间的信息一致、且所述静止物体目标群的信息与所述地图道路划分线干涉的情况下，使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式转移到由所述车辆的驾驶员进行的所述车辆的手动驾驶。
13、(11)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在由所述判定部判定为所述静止物体目标群的信息与所述自由空间的信息一致、且所述相机道路划分线与所述自由空间的信息一致、且所述静止物体目标群的信息与所述地图道路划分线干涉时判定为在所述车辆的前方存在先行车辆的情况下，不将所述第二驾驶模式变更为基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式，而是使所述第二驾驶模式继续。
14、(12)：本专利技术的别的方案所涉及的车辆控制方法使计算机进行如下处理：至少使用相机来识别车辆的周边状况；基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包含所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式被控制，在决定出的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶中判定所述周边状况所包含的相机道路划分线与所述地图信息所包含的地图道路划分线是否一致，并在判定为所述相机道路划分线与所述地图道路划分线不一致的情况下，判定由搭载于所述车辆的空间检知传感器检知到的静止物体目标群的信息与基于由所述相机拍摄到的图像而检知到的自由空间的信息是否一致，判定所述相机道路划分线与所述自由空间的信息是否一致，判定所述静止物本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
12.一种车辆控制方法，其中，
13.一种存储介质，其存储有程序，其中，
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
7.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：井上大地，田村祥，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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