【技术实现步骤摘要】
本说明书实施例涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达及其控制方法。
技术介绍
1、在现有的激光雷达中，通过旋转扫描机构，可对不同时刻产生的探测光束进行反射，从而使得探测光束在水平方向上发生不同角度的偏转后，射出至目标空间，由此实现激光雷达在水平方向的扫描。
2、在旋转扫描机构的旋转过程中，若探测光束通过旋转扫描机构的反射能够被射出至目标空间，则激光雷达可以正常进行扫描工作，相应地，探测光束能够被射出至目标空间时发生的角度偏转范围可以称为激光雷达的扫描工作区。但是，也存在探测光束通过旋转扫描机构的反射无法射出至目标空间的情况，此时激光雷达无法正常进行扫描工作，相应地，探测光束未被射出至目标空间的角度偏转范围可以称为激光雷达的扫描阴影区。
3、由上可知，随着旋转扫描机构的旋转，激光雷达会在扫描工作区和扫描阴影区之间切换，但是扫描阴影区需要占用一定的激光雷达工作时间，浪费了激光雷达的时间资源，从而造成激光雷达的扫描效率难以提高。
4、因此，如何提高激光雷达的扫描效率，有待本领域技术人员解决。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供一种激光雷达及其控制方法，能够提高激光雷达的时间资源利用率，从而提高激光雷达的扫描效率和探测性能。
2、本说明书实施例提供了一种激光雷达控制方法，所述激光雷达包括旋转扫描机构，所述方法包括以下步骤：
3、a)获取所述旋转扫描机构的旋转角度；
4、b)基于所述旋转角度，控制所述旋转扫描机构
5、可选地，所述步骤b)包括以下步骤：
6、b-1)基于所述旋转角度，判断所述激光雷达所处的扫描区域；
7、b-2)若判定所述激光雷达处于所述扫描阴影区，则控制所述旋转扫描机构进行变速旋转。
8、可选地，所述步骤b-2)包括：控制所述旋转扫描机构先进行加速旋转，再进行减速旋转。
9、可选地，在执行步骤b-2)之前，所述激光雷达控制方法还包括以下步骤：
10、c)设置所述旋转扫描机构的目标加速时长与目标减速时长相等。
11、可选地，在执行步骤b-1)之后，所述步骤b)还包括以下步骤：
12、b-3)若判定所述激光雷达处于所述扫描工作区，则控制所述旋转扫描机构进行匀速旋转。
13、可选地，在执行步骤b)之前，所述激光雷达控制方法还包括以下步骤：
14、d)基于所述激光雷达的扫描参数和所述旋转扫描机构的结构参数，确定所述旋转扫描机构在所述激光雷达处于所述扫描阴影区时的平均转速和所述激光雷达处于所述扫描工作区时的转速。
15、可选地，在执行步骤b)之后，所述激光雷达控制方法还包括以下步骤：
16、e)对所述旋转扫描机构的变速过程进行反馈控制。
17、可选地，所述步骤e)包括以下步骤：
18、e-11)获取所述旋转扫描机构进行加速旋转时的实际加速时长与所述旋转扫描机构进行减速旋转时的实际减速时长；
19、e-12)获取所述旋转扫描机构在减速结束时刻的实际转速值；
20、e-13)基于所述实际加速时长、所述实际减速时长和所述实际转速值，调整所述旋转扫描机构的控制参数。
21、可选地，所述步骤e)包括以下步骤：
22、e-21)获取所述旋转扫描机构在当前旋转角度下对应的实际转速值，并与转速变化表中相同旋转角度对应的理论转速值进行比对；
23、e-22)若所述实际转速值和所述理论转速值存在差异，则基于二者的差值，对所述旋转扫描机构的控制参数进行调整。
24、可选地，所述的激光雷达控制方法还包括以下步骤：
25、f)基于所述激光雷达的工作信息，确定对所述旋转扫描机构的控制参数进行标定，其中，所述工作信息包括以下至少一种：所述激光雷达的工作时长、所述激光雷达的运作状态。
26、可选地，所述的激光雷达控制方法还包括以下步骤：
27、g)获取所述激光雷达的当前温度；
28、h)将所述激光雷达的当前温度与预设的温度标定曲线进行对比，确定对应的参数标定值，并将所述参数标定值更新为所述旋转扫描机构的控制参数。
29、可选地，所述激光雷达包括：角度测量组件，设置于所述旋转扫描机构；所述步骤a)包括：通过所述角度测量组件测量所述旋转扫描机构的旋转角度。
30、可选地，所述旋转扫描机构包括：转轴、轴承套筒、转镜和电机，其中，所述轴承套筒设置于所述转轴的第一端部；所述转镜与所述轴承套筒连接；所述电机位于所述转轴和所述转镜之间，并设置于所述转轴的第二端部；
31、所述步骤b)包括：通过调整所述电机的控制参数，控制所述旋转扫描机构的转速。
32、本说明书实施例还提供了一种激光雷达，包括旋转扫描机构和控制器，其中：
33、所述控制器，适于获取所述旋转扫描机构的旋转角度，并基于所述旋转角度，控制所述旋转扫描机构的转速，以使所述旋转扫描机构在所述激光雷达处于扫描阴影区时的平均转速大于所述激光雷达处于扫描工作区时的转速。
34、可选地，所述旋转扫描机构包括：
35、转轴；
36、轴承套筒，设置于所述转轴的第一端部；
37、转镜，与所述轴承套筒连接；
38、电机，位于所述转轴和所述转镜之间，并设置于所述转轴的第二端部，且与所述控制器电连接。
39、可选地，所述电机包括定子和转子，其中：
40、所述定子，设置于所述转轴的第二端部；
41、所述转子，与所述定子相对应，并与所述轴承套筒连接。
42、可选地，所述激光雷达还包括：发射装置，适于发射探测光束；和，接收装置，适于接收所述探测光束被障碍物反射的回波光束；所述转镜包括至少一个反射面，所述反射面适于将所述探测光束反射到目标空间，并反射所述回波光束。
43、可选地，所述探测光束的光路和所述回波光束的光路至少部分重叠。
44、可选地，所述旋转扫描机构还包括隔光部件，适于将所述转镜的反射面间隔为发射反射面和接收反射面。
45、采用本说明书实施例的激光雷达控制方法，基于获取到的旋转扫描机构的旋转角度，控制所述旋转扫描机构的转速，以使所述旋转扫描机构在所述激光雷达处于扫描阴影区时的平均转速大于所述激光雷达处于扫描工作区时的转速。由此，通过提高所述旋转扫描机构在所述激光雷达处于扫描阴影区时的平均转速，能够降低激光雷达处于扫描阴影区的时长，为激光雷达的正常扫描工作争取更多的时间资源，提高激光雷达的时间资源利用率，从而提高激光雷达的扫描效率和探测性能。
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1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括旋转扫描机构，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述步骤B)包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述步骤B-2)包括：控制所述旋转扫描机构先进行加速旋转，再进行减速旋转。
4.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，在执行步骤B-2)之前，所述激光雷达控制方法还包括以下步骤：
5.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，在执行步骤B-1)之后，所述步骤B)还包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的激光雷达控制方法，其特征在于，在执行步骤B)之前，所述激光雷达控制方法还包括以下步骤：
7.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，在执行步骤B)之后，所述激光雷达控制方法还包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述步骤E)包括以下步骤：
9.根据权利要求7所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述步骤E
10.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述的激光雷达控制方法还包括以下步骤：
11.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述的激光雷达控制方法还包括以下步骤：
12.根据权利要求1至11任一项所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括：角度测量组件，设置于所述旋转扫描机构；所述步骤A)包括：通过所述角度测量组件测量所述旋转扫描机构的旋转角度。
13.根据权利要求1至11任一项所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述旋转扫描机构包括：转轴、轴承套筒、转镜和电机，其中，所述轴承套筒设置于所述转轴的第一端部；所述转镜与所述轴承套筒连接；所述电机位于所述转轴和所述转镜之间，并设置于所述转轴的第二端部；
14.一种激光雷达，其特征在于，包括旋转扫描机构和控制器，其中：
15.根据权利要求14所述的激光雷达，其特征在于，所述旋转扫描机构包括：
16.根据权利要求15所述的激光雷达，其特征在于，所述电机包括定子和转子，其中：
17.根据权利要求15或16所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：发射装置，适于发射探测光束；和，接收装置，适于接收所述探测光束被障碍物反射的回波光束；所述转镜包括至少一个反射面，所述反射面适于将所述探测光束反射到目标空间，并反射所述回波光束。
18.根据权利要求17所述的激光雷达，其特征在于，所述探测光束的光路和所述回波光束的光路至少部分重叠。
19.根据权利要求17所述的激光雷达，其特征在于，所述旋转扫描机构还包括隔光部件，适于将所述转镜的反射面间隔为发射反射面和接收反射面。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括旋转扫描机构，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述步骤b)包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述步骤b-2)包括：控制所述旋转扫描机构先进行加速旋转，再进行减速旋转。
4.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，在执行步骤b-2)之前，所述激光雷达控制方法还包括以下步骤：
5.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，在执行步骤b-1)之后，所述步骤b)还包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的激光雷达控制方法，其特征在于，在执行步骤b)之前，所述激光雷达控制方法还包括以下步骤：
7.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，在执行步骤b)之后，所述激光雷达控制方法还包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述步骤e)包括以下步骤：
9.根据权利要求7所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述步骤e)包括以下步骤：
10.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述的激光雷达控制方法还包括以下步骤：
11.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述的激光雷达控制方法还包括以下步骤：
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈杰，冯善辉，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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