本发明专利技术公开了一种BLDC电机实时角度估算方法，属于电机控制领域，在离线状态下辨识出霍尔位置编码器安装偏差从而得到矫正后位置信息，并存入驱动器存储芯片中；后续在正常运行过程中，将以此矫正角度为基础，并与估算角度进行比较，获得用于估算角度的速度补偿量，该速度补偿量与平均速度叠加后积分获得实时电机角度，从而能够快速的对霍尔位置传感器安装偏差进行矫正，并以矫正后的位置作为基准估算电机实时转子位置。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电机控制领域，尤其涉及一种bldc电机实时角度估算方法。
技术介绍
1、近年来，随着新能源汽车的迅速发展，市面上各种型式的车辆均逐步新能源化，小到自行车、大到公交大巴等，新能源汽车采用非常规的车用燃料作为动力来源，其动力均直接或间接使用电力，并以电机作为主要动力输出机构，在电动摩托车领域，考虑到成本等各项因素，无刷直流电机(bldcm)应用广泛，无刷直流电机安装有霍尔位置传感器，该传感器分别率低，一个电周期仅提供六个位置脉冲，故常用方波进行驱动，由于方波控制存在明显的换相转矩脉动，影响车辆行驶舒适性，另外，无刷直流电机反电势大多是弦波，因此，矢量控制(foc)就成了高性能电摩控制器的首选，矢量控制技术以电机实时转子位置信息为基准对电流幅值和相位进行控制，而霍尔位置编码器分别率太低，远远无法满足要求，为此我们提出一种bldc电机实时角度估算方法。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种bldc电机实时角度估算方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种bldc电机实时角度估算方法，包括以下步骤；
3、s1、离线辨识霍尔位置编码器安装偏差并得到矫正后位置信息；
4、s1-1、脱开电机负载，保证电机能够自由旋转；
5、s1-2、驱动器控制方式设置为i-f控制，并驱动电机以20％电机额定转速运行；
6、s1-3、以霍尔编码器u相上升沿为基准零点，计算编码器角度
>7、8、式中：θ(k)、θ(k-1)分别为第k和k-1拍计算角度，vn为电机额定转速， ts为采样周期；
9、s1-4、当捕获到霍尔信号边沿时，记录s1-3中计算的编码器角度值，并连续记录10个电周期；
10、s1-5、将步骤4中同一边沿的数据累加求平均得到实际边沿角度θi(i＝1～6)，分别对应霍尔信号u相上升沿、w相下降沿、v相上升沿、u相下降沿、w相上升沿以及v相下降沿
11、s1-6、将s1-5获得的6个角度值存入驱动器存储芯片中，至此阶段一实施完毕，后续电机运行过程中，将以此6个角度作为霍尔信号边沿的实际角度；
12、s2、在s1的基础上进行电机实时角度的估算；
13、s2-1、由霍尔编码器6个边沿信号将电机一个电周期划分成6个扇区；
14、s2-2、驱动器首次上电后读入霍尔编码器信号，确定电机转子所在扇区，假定电机转子位于该扇区的中心位置，从而根据该扇区左右边沿角度计算出电机初始角度θ0，并以此角度驱动电机运行；
15、s2-3、当捕捉到编码器信号边沿时，计算相邻两个边沿间平均转速
16、
17、式中：δθ、δt分别为相邻两个边沿间的角度差和所消耗的时间；
18、s2-4、记录信号边沿对应估算角度并跟实际边沿角度进行比较，通过可调参数kp计算出速度补偿量vcomp
19、
20、式中：可调参数kp可根据实际情况调整；
21、s2-5、根据步骤s2-3和s2-4计算的平均转速及补偿量估算电机转子实时角度，
22、
23、式中：分别为第k和k-1拍估算角度；
24、s2-6、电机运行过程重复步骤s2-3～s2-5即可。
25、进一步的，所述s2中霍尔位置安装方式有120°和60°两种。
26、本专利技术的有益效果是：
27、本方法首先在离线状态下辨识出霍尔位置编码器安装偏差从而得到矫正后位置信息，并存入驱动器存储芯片中；后续在正常运行过程中，将以此矫正角度为基础，并与估算角度进行比较，获得用于估算角度的速度补偿量，该速度补偿量与平均速度叠加后积分获得实时电机角度，从而能够快速的对霍尔位置传感器安装偏差进行矫正，并以矫正后的位置作为基准估算电机实时转子位置。
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【技术保护点】
1.一种BLDC电机实时角度估算方法，其特征在于：包括以下步骤；
2.根据权利要求1所述的一种BLDC电机实时角度估算方法，其特征在于：所述S2中霍尔位置安装方式有120°和60°两种。
【技术特征摘要】
1.一种bldc电机实时角度估算方法，其特征在于：包括以下步骤；
2.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：凌星，
申请(专利权)人：江苏吉泰科电气有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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